详情

原文传递一种全地形足式移动冶金炉加料机器人

专利名称：	一种全地形足式移动冶金炉加料机器人
摘要：	本发明属于冶金装备技术领域，具体是一种全地形足式移动冶金炉加料机器人。包括足式移动平台以及高温作业手爪；所述足式移动平台的其中一组相对侧边的角部分别设有一个总装驱动机构，所述高温作业手爪通过延长杆设于足式移动平台上表面。本发明采用足式驱动机构代替轮式和履带式，使得加料机运动灵活，从而大大提高足式加料机适应复杂地形的能力，这种足式冶金炉加料机，一台加料机可以同时服务于多台冶金炉，可有效减少整个冶金生产线的加料辅助设备数目；本发明的足式加料机通过不同机构的协调配合，实现机械手爪在三维空间的移动和转动，能够根据抓取目标灵活调整其末端姿态，可以从任意方位进行进料，不受的方向和角度限制。
专利类型：	发明专利
申请人：	太原理工大学
发明人：	张金柱;芦泽鹏;王涛;马晓宝;史汉卿;任忠凯
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T14:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
申请号：	CN202010050347.2
公开号：	CN111169559A
代理机构：	太原科卫专利事务所(普通合伙)
代理人：	张彩琴;李晓娟
分类号：	B62D57/032;B25J15/00;B;B62;B25;B62D;B25J;B62D57;B25J15;B62D57/032;B25J15/00
申请人地址：	030024 山西省太原市迎泽西大街79号
主权项：	1.一种全地形足式移动冶金炉加料机器人，其特征在于，包括足式移动平台（1）以及高温作业手爪（4）；所述足式移动平台（1）的其中一组相对侧边的角部分别设有一个总装驱动机构（2），每个总装驱动机构（2）均包括与足式移动平台（1）相连接的机架（2.1）以及设于机架（2.1）上部中间以及两端部的第一电机（2.7），每个第一电机（2.7）的机壳均与机架（2.1）固定连接，每个第一电机（2.7）的轴上均设有随第一电机（2.7）的轴转动的杠杆（2.2），每个杠杆（2.2）的端部下方均设有第一U型连杆（2.8），所述第一U型连杆（2.8）的端部朝下且端部之间转动安装有第一转轴（2.81），所述第一转轴（2.81）的中部垂直固定穿设有第二转轴（2.91），所述第二转轴（2.91）转动安装于第二U型连杆（2.9）的端部之间，所述第二U型连杆（2.9）的连接部之间垂直设有连杆（2.6），设于机架（2.1）上部中间的第一电机（2.7）所对应的连杆（2.6）下部垂直固定穿置于横杆（2.5）上，设于机架（2.1）两端部的第一电机（2.7）所对应的连杆（2.6）下端部球铰连接于横杆（2.5）两端，位于机架（2.1）上部中间的第一电机（2.7）下方的机架（2.1）向外延伸设有延伸架（2.11），所述延伸架（2.11）的端部球头连接有H架（2.4），所述H架（2.4）的下端转动安装于呈倒L型的运动足（2.3）的拐部，且设于机架（2.1）上部中间的第一电机（2.7）所对应的连杆（2.6）下端部伸出横杆（2.5）后球铰于运动足（2.3）的横边端部；所述高温作业手爪（4）通过延长杆（3.8）设于足式移动平台（1）上表面。 2.根据权利要求1所述的一种全地形足式移动冶金炉加料机器人，其特征在于，所述足式移动平台（1）上表面安装有平台底座（3.1），平台底座（3.1）两侧相对的转动连接有第一平台支架（3.21），每个第一平台支架（3.21）上端均通过第四转轴（3.42）转动安装有第二平台支架（3.22），两第二平台支架（3.22）上端共同转动安装于顶板（3）的下表面，每个第四转轴（3.42）下方的平台底座（3.1）分别设有第一伸缩杆（3.31），每个第一伸缩杆（3.31）的下端转动安装于平台底座（3.1）上，每个第一伸缩杆（3.31）的上端均转动安装于第四转轴（3.42）的中部，其中一个第一平台支架（3.21）内部转动安装有第二伸缩杆（3.32），第二伸缩杆（3.32）的另外一端转动安装于对应的第二平台支架（3.22）上部；所述顶板（3）的上表面朝下安装有第三伸缩杆（3.33），第三伸缩杆（3.33）的活动端由顶板（3）向下伸出且沿长度方向固定有齿条（3.51），顶板（3）下表面固设有支撑板（3.12），支撑板（3.12）上设有与齿条（3.51）相啮合的齿轮（3.52），齿轮（3.52）的转轴与齿轮（3.52）同步转动，且齿轮（3.52）的转轴一端伸入并伸出支撑板（3.12）并且通过联轴器（3.7）与延伸杆（3.8）相连接。 3.根据权利要求2所述的一种全地形足式移动冶金炉加料机器人，其特征在于，位于齿条（3.51）运行轨迹处的支撑板（3.12）上设有至少一个与齿条（3.51）导向配合的定位卡（3.6）。 4.根据权利要求2或3所述的一种全地形足式移动冶金炉加料机器人，其特征在于，所述平台底座（3.1）中部通过第三转轴（3.41）转动安装于足式移动平台（1）上表面中部，且足式移动平台（1）上表面通过转轴连接于第四伸缩杆（3.34）的一端，第四伸缩杆（3.34）的另外一端通过转轴与平台底座（3.1）侧边相连接。 5.根据权利要求1或2或3所述的一种全地形足式移动冶金炉加料机器人，其特征在于，所述延长杆（3.8）的端部设有手爪壳（4.1），所述高温作业手爪（4）的左夹体和右夹体尾部活动穿置有与手爪壳（4.1）固定连接的第五转轴（4.11），高温作业手爪（4）的左夹体和右夹体尾部端部分别铰接于由四根连接杆铰接而成的菱形架（4.3）的其中一组相对角部上，菱形架（4.3）的另外一组相对角部的其中一个位于高温作业手爪（4）的左夹体和右夹体之间的角部转动安装有导轨（4.4），菱形架（4.3）的另外一组相对角部的另外一个角部上的转动轴（4.31）伸入至导轨（4.4）的滑孔内并且凸设有与导轨（4.4）限位配合的限位卡，所述延长杆（3.8）上安装有第二电机（4.2），所述第二电机（4.2）的输出轴伸入至延长杆（3.8）内，位于延长杆（3.8）的输出轴上并排固设有两个绳轮（4.21），两个绳轮（4.21）上沿相反方向分别缠绕有第一拉绳（4.22）和第二拉绳（4.23），第一拉绳（4.22）和第二拉绳（4.23）的另外一端分别与导轨（4.4）的靠近转动轴（4.31）的一端、转动轴（4.31）相连接。 6.根据权利要求4所述的一种全地形足式移动冶金炉加料机器人，其特征在于，所述延长杆（3.8）的端部设有手爪壳（4.1），所述高温作业手爪（4）的左夹体和右夹体尾部活动穿置有与手爪壳（4.1）固定连接的第五转轴（4.11），高温作业手爪（4）的左夹体和右夹体尾部端部分别铰接于由四根连接杆铰接而成的菱形架（4.3）的其中一组相对角部上，菱形架（4.3）的另外一组相对角部的其中一个位于高温作业手爪（4）的左夹体和右夹体之间的角部转动安装有导轨（4.4），菱形架（4.3）的另外一组相对角部的另外一个角部上的转动轴（4.31）伸入至导轨（4.4）的滑孔内并且凸设有与导轨（4.4）限位配合的限位卡，所述延长杆（3.8）上安装有第二电机（4.2），所述第二电机（4.2）的输出轴伸入至延长杆（3.8）内，位于延长杆（3.8）的输出轴上并排固设有两个绳轮（4.21），两个绳轮（4.21）上沿相反方向分别缠绕有第一拉绳（4.22）和第二拉绳（4.23），第一拉绳（4.22）和第二拉绳（4.23）的另外一端分别与导轨（4.4）的靠近转动轴（4.31）的一端、转动轴（4.31）相连接。
所属类别：	发明专利