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原文传递调平方法和可调平台

专利名称：	调平方法和可调平台
摘要：	本发明公开一种可调平台的调平方法和可调平台。所述可调平台包括台板和支撑装置，所述支撑装置用于将所述台板支撑于地面上，所述支撑装置包括上端与所述台板可转动连接的可伸缩的多个支腿结构，所述调平方法包括：检测所述台板的倾角；检测各所述支腿结构的负载压力大小；根据对所述倾角的检测结果判断所述台板是否处于水平状态，当判断所述台板未处于水平状态时，根据对所述倾角的检测结果和对所述负载压力的检测结果控制各支腿结构伸缩以调平所述台板。
专利类型：	发明专利
申请人：	徐工集团工程机械股份有限公司
发明人：	刘永记;韩建立;吕高旺
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T20:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
申请号：	CN202010061863.5
公开号：	CN111169438A
代理机构：	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人：	艾春慧
分类号：	B60S9/10;B;B60;B60S;B60S9;B60S9/10
申请人地址：	221004 江苏省徐州市经济技术开发区驮蓝山路26号
主权项：	1.一种可调平台的调平方法，所述可调平台包括台板和支撑装置，所述台板支撑于所述支撑装置上，所述支撑装置包括上端与所述台板可转动连接的可伸缩的多个支腿结构，其特征在于，所述调平方法包括：检测所述台板的倾角；检测各所述支腿结构的负载压力大小；根据对所述倾角的检测结果判断所述台板是否处于水平状态，当判断所述台板未处于水平状态时，根据对所述倾角的检测结果和对所述负载压力的检测结果控制各支腿结构伸缩以调平所述台板。 2.如权利要求1所述的调平方法，其特征在于，当判断所述台板未处于水平状态时，根据对所述倾角的检测结果和对所述压力的检测结果控制各支腿结构伸缩包括：根据对所述倾角的检测结果判断所述台板的低侧和高侧；根据所述压力检测装置的检测结果判断支撑所述台板的低侧的支腿结构的负载压力是否均小于各自的压力阈值，当判断结果为是时，控制支撑所述低侧的支腿结构伸出和/或控制支撑所述高侧的支腿结构回缩，当判断结果为否时，控制支撑所述高侧的支腿结构回缩且限制支撑所述低侧的支腿结构伸出。 3.如权利要求2所述的调平方法，其特征在于，所述台板的相互垂直的第一轴线(10)和第二轴线(20)将所述台板分为左前侧(1)、右前侧(2)、左后侧(3)和右后侧(4)四个部分，所述多个支腿结构包括支撑所述台板的左前侧(1)的左前支腿结构(11)、支撑所述台板的右前侧(2)的右前支腿结构(21)、支撑所述台板的左后侧(3)的左后支腿结构(31)和支撑所述台板的右后侧(4)的右后支腿结构(41)；根据对所述倾角的检测结果判断所述台板是否处于水平状态包括：检测所述第一轴线(10)相对于水平方向的倾斜角度X和所述第二轴线(20)相对于水平方向的倾斜角度Y，判断X与第一预设角-α1和第一预设角α2之间的大小，判断Y与第三预设角-β1和第四预设角β2之间的大小，其中，α1≥0°，α2≥0°，β1≥0°且β2≥0°，当-α1≤X≤α2，且-β1≤Y≤β2，判断所述台板处于水平状态，其余结果均判断所述台板未处于水平状态。 4.如权利要求3所述的调平方法，其特征在于，当判断所述台板未处于水平状态时，根据对所述倾角的检测结果判断所述台板的低侧和高侧包括：当X＜-α1，且-β1≤Y≤β2，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧包括左后侧(3)和右后侧(4)，高侧包括左前侧(1)和右前侧(2)；当X＞α2，且-β1≤Y≤β2，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧包括左前侧(1)和右前侧(2)，高侧包括左后侧(3)和右后侧(4)；当-α1≤X≤α2，且Y＜-β1，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧包括右前侧(2)和右后侧(4)，高侧包括左前侧(1)和左后侧(3)；当-α1≤X≤α2，且Y＞β2，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧包括左前侧(1)和左后侧(3)，高侧包括右前侧(2)和右后侧(4)，；当X＜-α1，且Y＜-β1，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧为右后侧(4)，所述台板的高侧包括左前侧(1)、左后侧(3)和右前侧(2)；当X＞α2，且Y＜-β1，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧为右前侧(2)，所述台板的高侧包括右后侧(4)、左前侧(1)和左后侧(3)；当X＜-α1，且Y＞β，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧为左后侧(3)，所述台板的高侧包括左前侧(1)、右前侧(2)和右后侧(4)；和/或当X＞α2，且Y＞β2，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧为左前侧(1)，所述台板的高侧包括左后侧(3)、右前侧(2)和右后侧(4)。 5.如权利要求3所述的调平方法，其特征在于，还包括检测各所述支腿结构的伸缩长度；当判断所述台板未处于水平状态，根据对所述倾角的检测结果和对所述压力的检测结果控制各支腿结构伸缩包括：控制支撑低侧的支腿结构伸出前，判断低侧的支腿结构是否为两个以上，如果结果为是，根据对所述倾角的检测结果判断低侧的多个支腿结构中是否存在最高支腿结构，如果存在，判断哪个支腿结构为低侧的最高支腿结构，在调平的过程中，检测低侧的的最高支腿结构从开始调平以来的伸出长度L1和低侧的除最高支腿结构以外的其他任一支腿结构从开始调平以来的伸出长度L2，当L1-L2＞Δx1，Δx1为第一位移差阈值，控制低侧的最高支腿结构的暂停伸出，当L1-L2≤Δx1，控制低侧的最高支腿结构继续伸出；和/或控制支撑高侧的支腿结构回缩前，根据对所述倾角的检测结果判断高侧的多个支腿结构中是否存在高侧的最高支腿结构，如果存在，判断哪个支腿结构为高侧的最高支腿结构，在调平的过程中，检测高侧的最高支腿结构从开始调平以来的回缩长度L4和高侧的除最高支腿结构以外的其他任一支腿结构从开始调平以来的回缩长度L3，当L3-L4＞Δx2，Δx2为第二位移差阈值，控制该其他任一支腿结构暂停回缩，当L3-L4≤Δx2，控制该其他任一支腿结构继续回缩。 6.如权利要求5所述的调平方法，其特征在于，控制支撑低侧的支腿结构伸出前，判断低侧的支腿结构是否为两个以上时，如果满足以下条件其中之一，则判断支撑低侧的支腿结构为两个以上： X＜-α1，且-β1≤Y≤β2； X＞α2，且-β1≤Y≤β2； -α1≤X≤α2，且Y＜-β1； -α1≤X≤α2，且Y＞β2。 7.如权利要求5所述的调平方法，其特征在于，判断低侧的多个支腿结构中是否存在最高支腿结构，如果存在，判断哪个支腿结构为低侧的最高支腿结构包括：当X＜-α1，且-β1≤Y≤β2时，如果Y＞0°，判断存在低侧的最高支腿结构，且右后支腿结构(41)为低侧的最高支腿结构，如果Y＜0°，判断存在低侧的最高支腿结构，且左后支腿结构(31)为低侧的最高支腿结构，如果Y＝0°，判断不存在低侧的最高支腿结构；当X＞α2，且-β1≤Y≤β2时，如果Y＞0°，判断存在低侧的最高支腿结构，且右前支腿结构(21)为低侧的最高支腿结构，如果Y＜0°，判断存在低侧的最高支腿结构，且左前支腿结构(11)为低侧的最高支腿结构，如果Y＝0°，判断不存在低侧的最高支腿结构；当-α1≤X≤α2，且Y＜-β1时，如果X＞0°，判断存在低侧的最高支腿结构，且右后支腿结构(41)为低侧的最高支腿结构，如果X＜0°，判断存在低侧的最高支腿结构，右且前支腿结构(21)为低侧的最高支腿结构，如果X＝0°，判断不存在低侧的最高支腿结构；和/或当-α1≤X≤α2，且Y＞β2时，如果X＞0°，判断存在低侧的最高支腿结构，且左后支腿结构(31)为低侧的最高支腿结构，当X＜0°，判断存在低侧的最高支腿结构，且左前支腿结构(11)为低侧的最高支腿结构，如果X＝0°，判断不存在低侧的最高支腿结构。 8.如权利要求5所述的调平方法，其特征在于，判断支撑高侧的多个支腿结构中是否存在高侧的最高支腿结构，如果存在，判断哪个支腿结构为高侧的最高支腿结构包括：当X＜-α1，且-β1≤Y≤β2时，如果Y＞0°，判断存在高侧的最高支腿结构，且右前支腿结构(21)为高侧的最高支腿结构，当Y＜0°，判断存在高侧的最高支腿结构，且左前支腿结构(11)为高侧的最高支腿结构，当Y＝0°，判断不存在高侧的最高支腿结构；当X＞α2，且-β1≤Y≤β2时，如果Y＞0°，判断存在高侧的最高支腿结构，且右后支腿结构(41)为高侧的最高支腿结构，如果Y＜0°，判断存在高侧的最高支腿结构，且左后支腿结构(31)为高侧的最高支腿结构，如果Y＝0°，判断不存在高侧的最高支腿结构；当-α1≤X≤α2，且Y＜-β1时，如果X＞0°，判断存在高侧的最高支腿结构，且左后支腿结构(31)为高侧的最高支腿结构，如果X＜0°，判断存在高侧的最高支腿结构，且左前支腿结构(11)为高侧的最高支腿结构，如果X＝0°，判断不存在高侧的最高支腿结构；和/或当-α1≤X≤α2，且Y＞β2时，如果X＞0°，判断存在高侧的最高支腿结构，且右后支腿结构(41)为高侧的最高支腿结构，如果X＜0°，判断存在高侧的最高支腿结构，且右前支腿结构(21)为高侧的最高支腿结构，如果X＝0°，判断不存在高侧的最高支腿结构；当X＜-α1，且Y＜-β1，判断存在高侧的最高支腿结构，且左前支腿结构(11)为高侧的最高支腿结构；当X＞α2，且Y＜-β1，判断存在高侧的最高支腿结构，且左后支腿结构(31)为高侧的最高支腿结构；当X＜-α1，且Y＞β，判断存在高侧的最高支腿结构，且右前支腿结构(21)为高侧的最高支腿结构；和/或当X＞α2，且Y＞β2，判断存在高侧的最高支腿结构，且右后支腿结构(41)为高侧的最高支腿结构。 9.如权利要求1至8任一所述的调平方法，其特征在于，还包括检测各所述支腿结构的伸出长度；判断各支腿结构的伸出长度是否超过其各自的伸出长度阈值，当某个支腿结构的判断结果为是时，停止该支腿结构的伸缩动作或者回缩该支腿结构。 10.如权利要求1至8任一所述的调平方法，其特征在于，所述支腿结构包括用于驱动其伸缩的伸缩油缸，所述可调平台还包括对应控制各伸缩油缸的各液压阀组，所述调平方法还包括：当检测到某一液压阀组出现故障，停止该液压阀组对应控制的伸缩油缸的动作，调节其余伸缩油缸以调平所述台板。 11.一种可调平台，其特征在于，包括：台板；支撑装置，所述台板支撑于所述支撑装置上，所述支撑装置包括上端与所述台板铰接的可伸缩的多个支腿结构；倾角检测装置(30)，用于检测所述可调平台的台板的倾角压力检测装置，用于检测各所述支腿结构的负载压力大小；和控制器，与所述倾角检测装置(30)、所述压力检测装置和各所述支腿结构信号连接，所述控制器被配置为：根据所述倾角检测装置(30)和所述压力检测装置的检测结果控制各支腿结构伸缩以调平所述台板。 12.如权利要求11所述的可调平台，其特征在于，所述台板的相互垂直的第一轴线(10)和第二轴线(20)将所述台板分为左前侧(1)、右前侧(2)、左后侧(3)和右后侧(4)四个部分，所述多个支腿结构包括支撑所述台板的左前侧(1)的左前支腿结构(11)、支撑所述台板的右前侧(2)的右前支腿结构(21)、支撑所述台板的左后侧(3)的左后支腿结构(31)和支撑所述台板的右后侧(4)的右后支腿结构(41)；所述可调平台包括检测所述第一轴线(10)相对水平方向的倾斜角度X和相对水平方向的倾斜角度Y的倾角检测装置(30)。 13.如权利要求12所述的可调平台，其特征在于，所述控制系统还包括用于检测各所述支腿结构的伸出长度的位移检测装置，所述位移检测装置与所述控制器信号连接。 14.如权利要求13所述的可调平台，其特征在于，所述压力检测装置包括设于所述支腿结构的顶端的压力传感器；和/或，所述支腿结构包括用于驱动其伸缩的伸缩油缸，所述压力检测装置包括用于检测各伸缩油缸的油压大小的压力传感器。 15.如权利要求14所述的可调平台，其特征在于，所述可调平台为工程机械。
所属类别：	发明专利