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原文传递粉体包装机器人智能套袋装置

专利名称：	粉体包装机器人智能套袋装置
摘要：	本发明公开了一种通过机械手臂和末端执行件，能够实现阀口袋的抓起和对准套装在粉体出料筒，从而实现自动抓袋装料的粉体包装机器人智能套袋装置。该粉体包装机器人智能套袋装置，包括六自由度机械臂、机架；所述机架上设置有水平的阀口袋传送带；所述机械臂的一端设置有末端执行器；所述阀口袋传送带一端的上方设置有出料装置。采用该粉体包装机器人智能套袋装置，采用夹子抓取阀口袋，夹子夹取的可靠性高；出料口上采用花瓣式引导嘴，用电推杆带动引导嘴运动；可以提高袋子套袋的成功率。
专利类型：	发明专利
申请人：	桂林电子科技大学
发明人：	李雪梅;崔菲菲;李喆;朱召阳;王剑
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T15:00:00+0805
申请号：	CN202010070542.1
公开号：	CN111152981A
代理机构：	北京中济纬天专利代理有限公司
代理人：	石燕妮
分类号：	B65B43/18;B65B43/30;B;B65;B65B;B65B43;B65B43/18;B65B43/30
申请人地址：	541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号
主权项：	1.粉体包装机器人智能套袋装置，其特征在于：包括六自由度机械臂(1)、机架(20)；所述机架(20)上设置有水平的阀口袋传送带(4)；所述机械臂(1)的一端设置有末端执行器(2)；所述阀口袋传送带(4)一端的上方设置有出料装置(5)；所述末端执行器(2)包括末端执行器机架(6)；所述末端执行器机架(6)上设置有两个并排的夹紧机架；其中一个夹紧机架内设置有转轴(9)，所述夹紧机架的一端设置有驱动转轴(9)转动的驱动装置(7)；所述转轴(9)上设置有夹子固定部分(11)；所述夹子固定部分(11)下端铰接有夹子可动部分(12)；所述夹子固定部分(11)内滑动安装有驱动夹子可动部分(12)夹紧夹子固定部分(11)的夹子推杆(13)；所述转轴(9)上设置有驱动夹子推杆(13)滑动的开夹驱动装置(10)；所述夹紧机架一端的下方设置有滑块，所述滑块上设置有吸盘(15)；所述吸盘(15)连接有真空泵；所述夹紧机架上设有驱动滑块移动的开袋驱动装置(14)；所述出料装置(5)包括出料口引导嘴(16)、出料筒(17)、电推杆(18)；所述电推杆(18)一端固定在机架(20)上，另一端设置有出料口引导嘴(16)；所述出料筒(17)一端固定在机架(20)上，所述出料筒(17)的中心线与出料口引导嘴(16)的中心线共线。 2.如权利要求1所述的粉体包装机器人智能套袋装置，其特征在于：所述转轴(9)通过连联轴器(8)与驱动装置(7)传动连接。 3.如权利要求2所述的粉体包装机器人智能套袋装置，其特征在于：所述出料口引导嘴(16)包括多个弹性片；所述弹性片形成锥形漏斗状。 4.如权利要求3所述的粉体包装机器人智能套袋装置，其特征在于：所述转轴(9)通过轴承安装在机架(6)上；所述夹子可动部分(12)与夹子固定部分(11)铰接；夹子固定部分(11)为空心部件，夹子推杆(13)置于夹子固定部分(11)的空心内；夹子推杆(13)与夹子可动部分(12)铰接，夹子可动部分(12)上开有长孔，夹子推杆(13)上的销钉可以在夹子可动部分(12)上的长孔内移动；夹子推杆(13)与开夹驱动装置(10)的伸缩杆通过连杆固定连接；通过控制开夹驱动装置(10)的伸缩杆伸缩控制夹子可动部分(12)开合。 5.如权利要求4所述的粉体包装机器人智能套袋装置，其特征在于：所述开袋驱动装置(14)采用液压缸或者气缸。 6.如权利要求5所述的粉体包装机器人智能套袋装置，其特征在于：所述开夹驱动装置(10)采用液压缸或者气缸。
所属类别：	发明专利