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小型机动车紧急避障系统的研究与应用
| 论文题名： | 小型机动车紧急避障系统的研究与应用 |
| 关键词： | 小型机动车;避碰;障碍;策略 |
| 摘要： | 本课题研究小型机动车在动态环境下使用集中或分布的系统如何控制其回避障碍.小型机动车采用集中视觉控制方式,小型机动车能根据策略子系统发出的无限指令而运动.小型机动车每秒钟接收和执行大约三十帧指令,小型机动车按着原定目标前进,若前方突然出现障碍物,它在没接到下一帧命令之前,仍按原来方向运动,这样就会造成碰撞;如果它接到下一帧命令,就会避免碰撞,从而完成不同障碍物情况下的紧急避障任务.本课题主要研究工作包括传感器选择、传感器安装位置确定,控制系统的电路设计等.采用了红外线发射系统和接收系统,抗干扰能力强、易于产生、可以避免阳光和电灯光线中红外线成分的干扰.红外传感器,是目前使用比较普遍的一种避障传感器,其处理电路简单、可靠,实际使用效果很好;能可靠地检测左前方、右前方、正前方的障碍情况,为成功避障提供了保证.为了减少发射系统电源消耗,延长发光二极管使用寿命,在红外发射系统中,红外发光管采用了脉冲直流驱动方式.在确保发射系统平均电流不变的情况下,运用微分电路减小脉冲的上平顶宽度,提高了脉冲的空度比,降低了能耗.运用锁相环的接收频率无误差的跟踪与锁定发射频率的特点,能够准确的区分识别是别的小车还是自己小车发出的频率,能准确判断障碍物等. |
| 作者： | 毕秀梅 |
| 专业： | 电子与通信工程 |
| 导师： | 孙效里;王成安 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 大连理工大学 |
| 学位年度： | 2004 |
| 正文语种： | 中文 |
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