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平台式惯导系统中陀螺漂移的建模及补偿
| 论文题名： | 平台式惯导系统中陀螺漂移的建模及补偿 |
| 关键词： | 惯性导航系统;常值漂移;斜坡漂移;随机漂移;DDS法 |
| 摘要： | 陀螺仪是惯性导航系统中最重要的元件,它的漂移是影响惯导精度的最大的因素.本文以实际工程项目为背景—船用平台式惯性导航系统,对陀螺仪的各种漂移的建模及补偿进行了研究.主要的工作及完成的任务如下:首先对陀螺仪的漂移进行了概述,分析了其产生的原因,并把它分为三种:常值漂移,斜坡漂移及随机漂移.利用在惯导系统启动过程中,转动平台的方法来测量出常值漂移,通过仿真说明了它对惯导精度的影响,及测量和补偿的重要性.而斜坡漂移则在综合校正后,利用惯导系统的输出来建模,测量出来并进行补偿.随机漂移比系统性漂移—常值漂移和斜坡漂移更复杂,它的建模及补偿是本论文的重点.本文采用了对非平稳时间序列差分后建模的Box-Jenkins(B-J)法和对非平稳时间序列直接建模的数据相关系统法(DDS),揭示了陀螺随机漂移的组成部分和特性,从更多的了解陀螺随机漂移性能方面,确定了DDS法要优于B-J法.首次推导并拓展了DDS法对陀螺随机漂移中的随机斜坡的辨识和估计. |
| 作者： | 戎健美 |
| 专业： | 导航、制导与控制 |
| 导师： | 赵琳 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2004 |
| 正文语种： | 中文 |
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