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原文传递一种三支点多向行驶叉车的转向控制装置和方法

专利名称：	一种三支点多向行驶叉车的转向控制装置和方法
摘要：	本发明公开了一种三支点多向行驶叉车的转向控制装置和方法，包括方向盘和主控制器，所述方向盘内设置有绝对值编码器，所述绝对值编码器用于收集方向盘的转动信号，所述绝对值编码器根据模式切换开关通过主控制器控制一个转向轮的转向角度，另外两个转向轮的转向角度通过主控制器执行的算法根据绝对值编码器所控制的转向轮的转向角度调控，所述模式切换开关控制整车的行走模式，包括直行大半径转向模式、直行小半径转向模式、侧行转向模式、对角转向模式和原地回转模式；本发明设置了多种转向模式，左前轮、右前轮和后驱动轮的转向角度能够在不同模式下进行联动调整，简化了操作步骤，减小了转向轮磨损，保证了工作的安全性。
专利类型：	发明专利
申请人：	合肥搬易通科技发展有限公司
发明人：	王亮
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T02:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
申请号：	CN202010136848.2
公开号：	CN111169533A
代理机构：	昆明合众智信知识产权事务所
代理人：	周勇
分类号：	B62D5/04;B;B62;B62D;B62D5;B62D5/04
申请人地址：	230011 安徽省合肥市新站高新区岱河路与蔡伦路交叉口
主权项：	1.一种三支点多向行驶叉车的转向控制装置，包括方向盘(1)和主控制器(3)，其特征在于：所述方向盘(1)内设置有绝对值编码器(2)，所述绝对值编码器(2)与主控制器(3)电性连接，所述主控制器(3)分别与转向电机控制器(4)、模式切换开关(6)、行驶方向手柄(7)和显示屏(8)电性连接，所述转向电机控制器(4)为三个，三个所述转向电机控制器(4)分别与左前轮转向电机(10)、右前轮转向电机(11)和后驱动轮转向电机(9)电性连接，所述后驱动轮转向电机(9)、左前轮转向电机(10)和右前轮转向电机(11)通过传动机构分别与后驱动轮(13)、左前轮(14)和右前轮(12)连接，所述后驱动轮(13)、左前轮(14)和右前轮(12)均为转向轮，可360°转向；所述绝对值编码器(2)用于收集方向盘的转动信号，所述绝对值编码器根据模式切换开关(6)通过主控制器(3)控制一个转向轮的转向角度，另外两个转向轮的转向角度通过主控制器(3)执行的算法根据绝对值编码器所控制的转向轮的转向角度调控；所述模式切换开关(6)给主控制器(3)提供开关信号，控制整车的行走模式，包括直行大半径转向模式、直行小半径转向模式、侧行转向模式、对角转向模式和原地回转模式；所述主控制器(3)处理所有收集的信号，通过算法控制三个转向电机控制器(4)，而所述转向电机控制器(4)通过控制转向电机的转速控制三个转向轮转向，从而实现了后驱动轮(13)、左前轮(14)和右前轮(12)转向角度之间的联动；所述行驶方向手柄(7)控制整车的行驶方向，即前进或后退；所述显示屏(8)显示整车的行走模式和三个转向轮的转向位置。 2.一种三支点多向行驶叉车的转向方法，其特征在于：包括以下几种模式：直行大半径转向模式：所述方向盘(1)控制后驱动轮(13)的转向动作，所述左前轮(14)和右前轮(12)保持不动，即不转向，所述后驱动轮的转向范围是-90°～90°；直行小半径转向模式：所述方向盘(1)控制后驱动轮(13)的转向动作，所述左前轮(14)和右前轮(12)的转向角度通过以下算法控制，此算法分两个阶段：阶段一，所述方向盘(1)控制后驱动轮(13)的转向，后驱动的转向角度在0°～17.3°时，左前轮(14)和右前轮(12)不参与联动，即不转向；阶段二，所述方向盘(1)控制后驱动轮(13)的转向，后驱动的转向角度在17.3°～90°时，所述左前轮(14)和右前轮(12)与后驱动轮(13)转向联动；侧行转向模式：所述方向盘(1)控制左前轮(14)转向，后驱动轮(13)不转向，右前轮(12)转向与左前轮(14)联动，当左前轮(14)转向角度为α，则右前轮(12)转向角度为-α，当方向盘(1)顺时针转动时，左前轮(14)的转向范围是90°～68°，当方向盘(1)逆时针转动时，左前轮(14)的转向范围是90°～-5°；对角转向模式：所述方向盘(1)控制后驱动轮(13)的转向动作，所述左前轮(14)、右前轮(12)的转动角度与后驱动轮(13)转向角度相同，所述后驱动轮的转向范围是-90°～90°；原地回转模式：由行驶方向手柄(7)控制整车顺时针正转和逆时针反转，此时后驱动轮转向角度为90°，左前轮转向角度为42.4°，右前轮转向角度为-42.4°。
所属类别：	发明专利