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惯导平台稳定回路的改进设计研究
| 论文题名： | 惯导平台稳定回路的改进设计研究 |
| 关键词： | 平台稳定回路;滞后-超前校正网络;功率反馈;速度反馈;DSP |
| 摘要： | 平台式惯性导航是一种自主式导航系统,它依靠由陀螺稳定的机械平台提供当地地理坐标系基准.安装在此坐标基准上的加速度计敏感载体沿两个水平坐标轴方向的运动加速度分量,经一次积分得到载体的运动速度,再经一次积分得到载体的位移.当已知载体初始位置时,即可得载体的地理位置.稳定回路是控制平台姿态的闭环回路,它同修正回路共同作用使平台稳定跟踪当地地理坐标系.通常稳定回路使用陀螺敏感平台与地理坐标系间的角差,此角差信号经信号调理、直流校正和功率放大后驱动电机使平台向减小角差的方向转动.本论文在通过实验测试现有平台各框架转动惯量、摩擦力矩的基础上,比较了多种设计方法设计的校正网络的可行性,并最终采用滞后—超前校正网络实现了单环位置反馈稳定回路.同时,论文分析了单环稳定回路不能有效克服载体的周期性摇摆对平台姿态角的影响的缺点,提出具有功率反馈、速度反馈和位置反馈的三环控制方案,依次分析了三环的模型,设计了校正网络.并设计了可以在现有台体结构上实现的基于DSP的微分测速方案.仿真结果显示三环反馈网络能显著提高摇摆状态下平台的动态响应精度. |
| 作者： | 王振华 |
| 专业： | 导航、制导与控制 |
| 导师： | 赵琳 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2004 |
| 正文语种： | 中文 |
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