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原文传递带回转机构的门架小车及其控制方法

专利名称：	带回转机构的门架小车及其控制方法
摘要：	本发明公开了一种带回转机构的门架小车及其控制方法，包括小车运行机构、回转机构和吊具起升机构；小车运行机构位于门架小车的底层；回转机构设置于小车运行机构上，驱动吊具起升机构转动以改变其抓取或放置集装箱的方向；基于该门架小车的结构和工作方式，可将集装箱在大梁尾部水平旋转90度后与垂直岸壁的AGV进行交互，可将AGV车道平行于岸壁的方式改为垂直于岸壁的方式，减少了AGV转弯次数，简化了AGV调度路径，显著提高了AGV的运行效率；缩短了大梁后伸距，降低了岸桥陆侧轮压；且吊具起升机构配置至少两套吊具，可一次抓取至少两个集装箱，起到改善码头AGV与岸桥交互的配比关系、提高岸桥整体装卸效率的效果。
专利类型：	发明专利
申请人：	青岛港国际股份有限公司
发明人：	张卫;石强;王延春
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T20:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T22:00:00+0805
申请号：	CN201911328114.8
公开号：	CN111186768A
代理机构：	青岛联智专利商标事务所有限公司
代理人：	王笑
分类号：	B66C11/08;B66C9/14;B66C9/02;B66C13/18;B;B66;B66C;B66C11;B66C9;B66C13;B66C11/08;B66C9/14;B66C9/02;B66C13/18
申请人地址：	266011 山东省青岛市市北区港青路6号
主权项：	1.带回转机构的门架小车，安装在岸桥联系横梁上，其特征在于，包括：小车运行机构，位于门架小车的底层，用于驱动门架小车沿所述联系横梁运动；回转机构，设置于所述小车运行机构上，用于驱动吊具起升机构转动，以改变其抓取或放置集装箱的方向；所述吊具起升机构，连接于所述回转机构上，包括至少两组吊具，用于与AGV车道上的AGV交互，执行集装箱的吊或放；其中，所述AGV车道垂直于码头岸壁。 2.根据权利要求1所述的带回转机构的门架小车，其特征在于，所述小车运行机构上连接有横梁，所述回转机构固定在所述横梁上。 3.根据权利要求1所述的带回转机构的门架小车，其特征在于，所述回转机构包括：回转驱动机以及环形轨道梁；所述吊具起升机构架设于所述环形轨道梁上，受所述回转驱动机构的驱动随所述环形轨道梁的转动而转动。 4.带回转机构的门架小车的控制方法，应用于如权利要求1-3任一项所述的带回转机构的门架小车上，其特征在于，包括：卸船作业中，门架小车接收到作业指令后，回转机构控制吊具起升机构转动至与码头岸壁平行的方向，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁运行至中转平台上方；在吊具起升机构抓取集装箱后，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁向AGV车道方向运动，回转机构驱动吊具起升机构旋转，以使得吊具起升机构与码头岸壁方向垂直，在运行至AGV车道上方后将集装箱落在目标AGV上；装船作业时，门架小车接收到作业指令后，回转机构控制吊具起升机构转动至与码头岸壁垂直的方向，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁向AGV车道方向运动，在运行至AGV车道上方后，吊具起升机构从目标AGV抓取集装箱，之后，回转机构驱动吊具起升机构旋转，以使得吊具起升机构与码头岸壁方向平行，小车运行机构驱动门架小车沿联系横梁向中转平台方向运行，在运行至中转平台后，吊具起升机构将集装箱放置于中转平台上。 5.根据权利要求4所述的带回转机构的门架小车的控制方法，其特征在于，在吊具起升机构从中转平台或目标AGV抓取集装箱时，所述方法还包括：控制与中转平台上放置集装箱位置对应的吊具或目标AGV所在AGV车道对应的吊具实施抓取。 6.根据权利要求4所述的带回转机构的门架小车的控制方法，其特征在于，在卸船作业中，当吊具起升机构抓取集装箱并运行至AGV车道上方时，所述方法还包括：判断抓取集装箱的吊具所对应的AGV车道是否停有目标AGV，若否，则发出报警信息。
所属类别：	发明专利