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原文传递一种智能起重机的电子防摇方法

专利名称：	一种智能起重机的电子防摇方法
摘要：	本发明涉及起重机技术领域，特别涉及一种智能起重机电子防摇方法，其根据待搬运货物的当前位置和目标位置规划搬运路径；根据起重机的负载质量、绳长和搬运路径长度计算最大加速度和运行速度，获得时间最优的速度控制曲线；检测起重机在搬运路径中的位置，确定起重机当前的运行状态，所述运行状态包括：加速运行、匀速运行以及减速运行；根据所述运行状态以及相应的所述速度控制曲线，通过变频器控制电机的变速运行实现起重机的电子防摇。本发明的电子防摇方法根据智能起重机的不同运行状态相应采用不同的预设的速度控制曲线，在实现防摇的同时，最大限度的优化运行时间。
专利类型：	发明专利
申请人：	博睿斯重工股份有限公司
发明人：	黄刚强
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T20:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T03:00:00+0805
申请号：	CN201911328720.X
公开号：	CN110950241A
代理机构：	北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	齐胜杰
分类号：	B66C13/06;B;B66;B66C;B66C13;B66C13/06
申请人地址：	201814 上海市嘉定区沪宜公路5999号3幢1层C区
主权项：	1.一种智能起重机的电子防摇方法，其特征在于，包括：步骤1，测量起重机的负载质量，测量负载的绳长；步骤2，根据输入信号获取待搬运货物的当前位置和目标位置，根据所述输入的当前位置和目标位置规划货物的搬运路径；步骤3，根据所述负载质量、绳长和搬运路径长度计算最大加速度和运行速度，获得时间最优的速度控制曲线；步骤4，检测起重机在搬运路径中的位置，确定起重机当前的运行状态，所述运行状态包括：加速运行、匀速运行以及减速运行；步骤5，根据所述运行状态以及相应的所述速度控制曲线，通过变频器控制电机的变速运行实现起重机的电子防摇。 2.如权利要求1所述的智能起重机的电子防摇方法，其特征在于：步骤3进一步包括，根据所述速度控制曲线分别计算搬运路径中加速运行、匀速运行以及减速运行的距离，并标记出搬运路径中运行状态转换的点。 3.如权利要求1所述的智能起重机的电子防摇方法，其特征在于：在步骤5中，对于加速运行的状态采用位移补偿控制来设置预设的速度控制曲线。 4.如权利要求3所述的智能起重机的电子防摇方法，其特征在于：在步骤5中，对于匀速运行的状态采用动态追踪控制来设置预设的速度控制曲线。 5.如权利要求4所述的智能起重机的电子防摇方法，其特征在于：在步骤5中，对于减速运行的状态采用速度补偿控制来设置预设的速度控制曲线。 6.如权利要求1所述的智能起重机的电子防摇方法，其特征在于：步骤4进一步包括，比较预期的搬运路径以及起重机的当前位置，当偏离超出预定值时，发出警报提示。 7.如权利要求1所述的智能起重机的电子防摇方法，其特征在于：步骤5进一步包括，检测起重机的当前摆角，当摆角大于预定值时，发出警报提示。 8.如权利要求1所述的智能起重机的电子防摇方法，其特征在于：在步骤3中，通过最优速度控制曲线神经网络拟合获得时间最优的速度控制曲线。
所属类别：	发明专利