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原文传递一种地形自适应变构型移动八轮探测机器人

专利名称：	一种地形自适应变构型移动八轮探测机器人
摘要：	本发明属于探测机器人领域，具体地说是一种地形自适应变构型移动八轮探测机器人，包括车体、悬架、独立驱动轮及控制系统，其中控制系统安装在车体内部，独立驱动轮两个为一组、安装在一个悬架上，悬架则通过连接轴与安装在车体内部的悬架电机连接，连接轴转动安装于固定在车体上的空心轴内；控制系统可以控制八个独立驱动轮各自进行移动，并且悬架可以通过各个轮子的不同动作与协调配合完成变形以适应出现的复杂地形。本发明结构简单，总体结构轻盈紧凑，运动灵活，控制精巧，悬架的自适应与变形以及八轮的独立控制可以使机器人具有更强的地形适应能力。
专利类型：	发明专利
申请人：	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人：	刘金国;王莽宽;刘玉旺
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T03:00:00+0805
申请号：	CN201911354563.X
公开号：	CN110949566A
代理机构：	沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人：	白振宇
分类号：	B62D61/10;B62D61/12;B60K1/02;B60L15/32;B;B62;B60;B62D;B60K;B60L;B62D61;B60K1;B60L15;B62D61/10;B62D61/12;B60K1/02;B60L15/32
申请人地址：	110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
主权项：	1.一种地形自适应变构型移动八轮探测机器人，其特征在于：包括车体(1)、空心轴(2)、悬架(3)、独立驱动轮(4)及悬架电机，其中独立驱动轮(4)两个为一组、前后安装在一个悬架(3)上，组成一个悬挂系统，所述车体(1)的左右两侧各安装有两根空心轴(2)，每根空心轴(2)均对应一个所述悬挂系统；所述车体(1)内分别安装有与悬挂系统数量相同、一一对应的悬架电机，每个悬架电机的输出端均通过转动安装在空心轴(2)内的连接轴与外部对应的悬挂系统中的悬架(3)相连；所述独立驱动轮(4)包括电机(6)、悬架安装板(7)、电机安装套筒(8)、轮毂(12)及轮子(16)，该轮毂(12)固接于轮子(16)内，所述轮毂(12)内转动安装有电机安装套筒(8)，所述电机(6)固接在电机安装套筒(8)中，该电机(6)的输出端与所述轮毂(12)相连，通过所述电机(6)驱动轮子(16)旋转；所述悬架安装板(7)的一端安装在电机安装套筒(8)上，另一端与所述悬架(3)相连。 2.根据权利要求1所述的地形自适应变构型移动八轮探测机器人，其特征在于：所述电机安装套筒(8)通过轴承(10)转动安装于轮毂(12)内部，该轴承(10)的上方设有安装于所述轮毂(12)上的盖板(9)，所述轴承(10)的下方设有安装在电机安装套筒(8)上的卡簧(14)。 3.根据权利要求2所述的地形自适应变构型移动八轮探测机器人，其特征在于：所述电机安装套筒(8)的上下两端均通过轴承(10)与轮毂(12)转动连接，两端的轴承(10)之间设有套在所述电机安装套筒(8)外部的套筒(11)，两端所述轴承(10)的内圈通过套筒(11)、卡簧(14)及电机安装套筒(8)上的轴肩轴向限位，两端所述轴承(10)的外圈通过所述盖板(9)及轮毂(12)内表面上的止口轴向限位。 4.根据权利要求1所述的地形自适应变构型移动八轮探测机器人，其特征在于：所述电机(6)由悬架安装板(7)的一端伸出，伸出部分的外部罩有固定在悬架安装板(7)上的电机保护盖(5)。 5.根据权利要求1所述的地形自适应变构型移动八轮探测机器人，其特征在于：所述电机(6)的输出端通过联轴器(13)连接有轮毂连接法兰(15)，该轮毂连接法兰(15)固接于所述轮毂(12)内。 6.根据权利要求1所述的地形自适应变构型移动八轮探测机器人，其特征在于：所述悬架(3)为倒置的“V”字形，该“V”字形的底部通过所述连接轴与悬架电机连接，所述“V”字形开口端的两侧分别连接有所述独立驱动轮(4)。 7.根据权利要求6所述的地形自适应变构型移动八轮探测机器人，其特征在于：所述“V”字形朝外的一条边长度大于朝内的另一条边长度。 8.根据权利要求1所述的地形自适应变构型移动八轮探测机器人，其特征在于：每根所述空心轴(2)两侧的车体(1)上对称开有供电机(6)电线走线的走线孔(17)。
所属类别：	发明专利