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摩托车道路模拟系统时域控制方法的研究
| 论文题名： | 摩托车道路模拟系统时域控制方法的研究 |
| 关键词： | 电液伺服;摩托车;道路模拟;时域;随机波形 |
| 摘要： | 由于摩托车本身特点和试验台系统的复杂性,到目前为止,尤其在国内,还没有提出一种很好控制方法.由于实际路面不平度信号测量困难,使得在实际的测量过程中只测量摩托车轴头的加速度信号来代替实际不平度.这样虽然使测量过程变得简单易行,但同时又给控制过程的实现带来了困难.因为系统输出的是位移的信号,而要控制的信号是加速度信号.该文提出了相对于频域方法而言的时域控制方法.首先用离线的方式来积分控制序列.从使用角度来看,复化梯形方法结合数据分块积分能够得出一定精度的数据,并且运算较快,程序编制简单,易于修改,在实践中基本满足需要.因为振动试验台机械结构的原因,多输入和多输出系统存在耦合问题,所以必须经过机械解耦才能得到控制所需的序列.这样就变复杂的控制为简单的位置控制,变多输入多输出系统为简单的单输入单输出系统.其次提出了对于电液伺服摩托车道路模拟试验台可以用CARMA模型描述,用变遗忘因子的增广最小二乘递推算法识别电液伺服摩托车道路模拟试验台被控系统的模型参数,使控制系统在实现波形再现时具有显著的抗干扰能力和稳定的波形再现精度.提出了对电液伺服摩托车道路模拟试验台进行结构参数识别时,用BIC准则检验模型结构参数的适用性,用F-准则确定电液伺服摩托车道路模拟试验台受控模型最终结构参数.最后推导了在时域内对电液伺服道路模拟试验台进行随机波形再现控制时,基于CARMA模型的,离散设计法的PID自校正器.并建立了电液伺服道路模拟试验台数学模型,并对其进行了PID控制.在四通道电液伺服摩托车道路模拟试验台上,用PID控制器实现了高精度地再现摩托车行驶的路面随机高程. |
| 作者： | 黄大志 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 张志伟 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 东北大学 |
| 学位年度： | 2004 |
| 正文语种： | 中文 |
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