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原文传递一种多电梯调度方法

专利名称：	一种多电梯调度方法
摘要：	本申请提供一种多电梯调度方法，涉及物联网技术领域，该方法包括：首先获取各电梯的电梯运行信息以及待乘梯机器人的机器人乘梯信息，所述机器人乘梯信息包括所述待乘梯机器人的当前楼层；然后根据所述电梯运行信息和所述待乘梯机器人的当前楼层，确定各电梯运行到所述待乘梯机器人的当前楼层所需的第一时间成本；最后根据第一时间成本，选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯。该方法可以实现机器人进行跨楼层作业时，在考虑时间效率的前提下从多个电梯中确定候选电梯乘坐。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京猎户星空科技有限公司
发明人：	何辉平;孙虎昌
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T07:00:00+0805
申请号：	CN201911419563.3
公开号：	CN110963378A
代理机构：	北京同达信恒知识产权代理有限公司
代理人：	王英
分类号：	B66B1/18;B66B1/34;B;B66;B66B;B66B1;B66B1/18;B66B1/34
申请人地址：	100025 北京市朝阳区姚家园南路一号惠通时代广场8号
主权项：	1.一种多电梯调度方法，其特征在于，所述方法包括：获取各电梯的电梯运行信息以及待乘梯机器人的机器人乘梯信息，所述机器人乘梯信息包括所述待乘梯机器人的当前楼层；根据所述电梯运行信息和所述待乘梯机器人的当前楼层，确定各电梯运行到所述待乘梯机器人的当前楼层所需的第一时间成本；根据第一时间成本，选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电梯运行信息包括：电梯的当前移动方向、电梯的当前楼层；所述根据第一时间成本，选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯之前，所述方法还包括：判断各电梯的当前移动方向与所述电梯从所述电梯的当前楼层到所述待乘梯机器人的当前楼层的运动方向是否一致；所述根据第一时间成本，选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯，包括：从所述当前移动方向与所述运动方向一致的电梯和处于静止状态的电梯中，根据第一时间成本，选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电梯运行信息包括：电梯的当前移动方向、电梯的当前楼层；所述机器人乘梯信息还包括：所述待乘梯机器人的目的楼层；所述根据第一时间成本，选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯之前，所述方法还包括：判断各电梯的当前移动方向与所述电梯从所述电梯的当前楼层到所述待乘梯机器人的当前楼层的运动方向是否一致；以及判断各电梯的当前移动方向与所述待乘梯机器人的当前楼层到目的楼层的目标方向是否一致；所述根据第一时间成本，选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯，包括：从所述当前移动方向与所述运动方向一致且所述当前移动方向与所述目标方向一致的电梯和处于静止状态的电梯中，根据第一时间成本，选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯。 4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据第一时间成本，选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯，包括：选择第一时间成本最低的电梯，作为用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯。 5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述机器人乘梯信息还包括：所述待乘梯机器人的目的楼层；所述根据第一时间成本，选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯之前，所述方法还包括：根据所述电梯运行信息和所述待乘梯机器人的目的楼层，确定各电梯从所述待乘梯机器人的当前楼层运行到所述待乘梯机器人的目的楼层所需的第二时间成本；所述根据第一时间成本，选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯，包括：选择第一时间成本和第二时间成本的总时间成本最低的电梯，作为用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电梯运行信息包括：电梯的当前楼层、电梯的激活楼层数量、电梯状态；所述电梯状态包括移动状态和静止状态；其中，所述电梯处于静止状态时，所述电梯的激活楼层数量为零；所述根据所述电梯运行信息和所述待乘梯机器人的当前楼层，确定各电梯运行到所述待乘梯机器人的当前楼层所需的第一时间成本，包括：确定所述第一时间成本为第一楼层运行总时长与第一电梯停靠总时长的加和；其中，所述第一楼层运行总时长为所述电梯不停歇地从所述电梯的当前楼层运行到所述待乘梯机器人的当前楼层所需的时长；所述第一电梯停靠总时长根据所述电梯的当前楼层到所述待乘梯机器人的当前楼层之间的第一激活楼层数量确定。 7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述电梯运行信息包括：电梯的激活楼层数量、电梯状态；所述电梯状态包括移动状态和静止状态；其中，所述电梯处于静止状态时，所述电梯的激活楼层数量为零；所述根据所述电梯运行信息和所述待乘梯机器人的目的楼层，确定各电梯从所述待乘梯机器人的当前楼层运行到所述待乘梯机器人的目的楼层所需的第二时间成本，包括：确定所述第二时间成本为第二楼层运行总时长与第二电梯停靠总时长的加和；其中，所述第二楼层运行总时长为所述电梯不停歇地从所述待乘梯机器人的当前楼层运行到所述待乘梯机器人的目的楼层所需的时长；所述第二电梯停靠总时长根据所述待乘梯机器人的当前楼层到所述待乘梯机器人的目的楼层之间的第二激活楼层数量确定。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电梯运行信息还包括：电梯核定载重、当前载重；所述机器人乘梯信息还包括：所述待乘梯机器人的自重；所述方法还包括：当所述候选电梯与所述待乘梯机器人的楼层差小于或等于一层时，激活所述候选电梯的目的楼层包括所述待乘梯机器人的当前楼层；当所述候选电梯开门后，若所述电梯核定载重与所述电梯的当前载重的差大于所述待乘梯机器人的自重，通知所述待乘梯机器人进入所述候选电梯；并激活所述候选电梯的目的楼层包括所述待乘梯机器人的目的楼层；若所述电梯核定载重与所述电梯的当前载重的差小于或等于所述待乘梯机器人的自重，重新确定候选电梯。 9.一种多电梯调度装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取各电梯的电梯运行信息以及待乘梯机器人的机器人乘梯信息，所述机器人乘梯信息包括所述待乘梯机器人的当前楼层；确定模块，用于根据所述电梯运行信息和所述待乘梯机器人的当前楼层，确定各电梯运行到所述待乘梯机器人的当前楼层所需的第一时间成本；选择模块，用于根据第一时间成本，选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯。 10.一种计算设备，其特征在于，包括：存储器以及处理器；存储器，用于存储程序指令；处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行权利要求1-8任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利