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原文传递一种压缩式垃圾清运车的自动称重装置及称重方法

专利名称：	一种压缩式垃圾清运车的自动称重装置及称重方法
摘要：	本发明属于垃圾回收技术领域，特别是涉及一种压缩式垃圾清运车的自动称重装置，包括液压提升外部框架；称重传感器模块，用于挂载垃圾桶并进行称重，所述称重传感器模块沿着所述液压提升外部框架的两侧框体做升降运动；以及位置传感器模块，用于感知垃圾桶的位置，所述位置传感器模块安装在所述液压提升外部框架的一侧框体上。本发明还提供了压缩式垃圾清运车的自动称重方法，首先计算上升状态采样位置和上升状态补偿系数；然后计算下降状态采样位置和下降状态补偿系数；最后计算本次收集的垃圾重量。本发明解决挂桶时重心不稳，采样时间短导致的称重不准确的问题，实现准确称重的目的。
专利类型：	发明专利
申请人：	河南瑞泰物联网科技有限公司
发明人：	金光;张德海
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T14:00:00+0805
申请号：	CN201911317670.5
公开号：	CN111003394A
代理机构：	郑州大通专利商标代理有限公司
代理人：	石丹丹
分类号：	B65F3/02;B;B65;B65F;B65F3;B65F3/02
申请人地址：	450000 河南省郑州市金水区东明路218号索克大厦亿朗孵化器51号
主权项：	1.一种压缩式垃圾清运车的自动称重装置，其特征在于，包括：液压提升外部框架；称重传感器模块，用于挂载垃圾桶并进行称重，所述称重传感器模块沿着所述液压提升外部框架的两侧框体做升降运动；以及位置传感器模块，用于感知垃圾桶的位置，所述位置传感器模块安装在所述液压提升外部框架的一侧框体上。 2.根据权利要求1所述的压缩式垃圾清运车的自动称重装置，其特征在于，所述称重传感器模块包括称重传感器支撑架机构和垃圾桶挂板机构，所述垃圾桶挂板机构固定于称重传感器支撑架机构的上方。 3.根据权利要求2所述的压缩式垃圾清运车的自动称重装置，其特征在于，所述称重传感器支撑架机构包括L型支撑板、称重传感器和称重传感器固定板一；所述L型支撑板包括水平面板、竖直面板和位于竖直面板两侧的耳板；所述耳板与L型连接件的一侧面固定连接，所述L型连接件的另一侧面外部竖直设置有多个滑块，所述滑块匹配嵌入液压提升外部框架的两侧框体槽内；所述水平面板上开设有用于容纳称重传感器的孔洞，所述称重传感器固定板一位于所述孔洞的下方，且固定在水平面板的底部；所述称重传感器穿过孔洞固定在称重传感器固定板一上。 4.根据权利要求3所述的压缩式垃圾清运车的自动称重装置，其特征在于，所述称重传感器支撑架机构还包括设置在水平面板底面上的铰接座和L型接近开关触发钢板；所述铰接座与位于液压提升外部框架下框体上的液压缸的液压杆铰接；所述L型接近开关触发钢板固定在水平面板的边缘处。 5.根据权利要求3所述的压缩式垃圾清运车的自动称重装置，其特征在于，所述垃圾桶挂板机构包括垃圾桶挂齿、称重传感器固定板二和垃圾桶侧面支撑板；所述垃圾桶挂齿，用于悬挂垃圾桶的边檐，其设置在所述垃圾桶侧面支撑板的上方；所述垃圾桶侧面支撑板，用于支撑垃圾桶的桶体；所述称重传感器固定板二，水平固定在所述垃圾桶挂齿下部与所述垃圾桶侧面支撑板上部的连接处，所述称重传感器的上部与所述称重传感器固定板二固定连接；所述垃圾桶挂板机构还包括防垃圾桶倾斜槽钢，设置在所述垃圾桶侧面支撑板的外侧下部。 6.根据权利要求4所述的压缩式垃圾清运车的自动称重装置，其特征在于，所述位置传感器模块包括位置传感器一和位于位置传感器一下方的位置传感器二，所述位置传感器一和位置传感器二采用电感式接近开关；所述位置传感器一和位置传感器二通过传感器支架间隔固定在液压提升外部框架的一侧框体上；所述位置传感器一、位置传感器二与L型接近开关触发钢板配套使用；所述自动称重装置还包括主控制器，与称重传感器、液压缸、位置传感器一和位置传感器二相连接。 7.一种基于权利要求1至6任一项所述的压缩式垃圾清运车的自动称重装置的称重方法，其特征在于，包括以下步骤：计算上升状态采样位置和上升状态补偿系数；计算下降状态采样位置和下降状态补偿系数；根据上升状态采样位置和上升状态补偿系数计算上升状态垃圾桶实际重量；根据下降状态采样位置和下降状态补偿系数计算下降状态垃圾桶实际重量；本次收集的垃圾重量＝上升状态垃圾桶实际重量-下降状态垃圾桶实际重量。 8.根据权利要求7所述的压缩式垃圾清运车的自动称重方法，其特征在于，所述计算上升状态采样位置和上升状态补偿系数具体包括：上升状态采样位置计算方法如下：首先确定一个基准采样位置t0和最小位置偏差单位Δt，准备一个已知总重量为W的垃圾桶；分别在基准采样位置t0、位置上偏差nΔt和位置下偏差nΔt进行称重测量，其中n表示间隔采样位置个数，总测试次数为2n+1次，每个位置测量过程中连续提升垃圾桶N次，测定其重量分别是W1…WN，由已知标准差公式计算出每个位置测量标准差σ；在所有位置中，测量标准差σ最小的位置即上升状态采样位置；上升状态补偿系数计算方法如下：在以上确定的上升状态采样位置连续提升垃圾桶，测定其重量分别是W1…WN，计算重量的算数平均数W0＝(W1+W2+…WN)/N；上升状态补偿系数＝垃圾桶重量W/上升状态采样位置算数平均数W0。 9.根据权利要求8所述的压缩式垃圾清运车的自动称重方法，其特征在于，所述计算下降状态采样位置和下降状态补偿系数具体包括：下降状态时，下降状态采样位置为位置传感器一的位置；下降状态补偿系数计算方法如下：在以上确定的下降状态采样位置连续提升垃圾桶，测定其重量分别是W1…WN，计算重量的算数平均数W0'＝(W1+W2+…WN)/N；下降状态补偿系数＝垃圾桶重量W/下降状态采样位置算数平均数W0'。 10.根据权利要求9所述的压缩式垃圾清运车的自动称重方法，其特征在于，首先定义字母含义：按照垃圾桶提升过程位置从下至上分别是A点、B点、C点和D点，A点表示垃圾桶接触垃圾桶挂齿位置，B点表示垃圾桶开始离地位置，C点表示上升状态采样位置，D点表示垃圾桶提升最高点；S1点表示位置传感器二位置，S2点表示位置传感器一位置，R1表示S1点与S2点间距，R2表示S2点与C点间距；所述上升状态垃圾桶实际重量计算方法如下：当S1点处的位置传感器二先触发，S2点处的位置传感器一后触发时，判断为提升状态；提升过程中，从S1点提升至S2点计时得t1，通过R1/t1算出提升速率V；通过公式R2/V算出从S2点提升至C点时间t2；通过计时确定开始采样时间，当到达C点位置进行称重传感器称重采样，获取到垃圾桶采样重量W'；上升状态垃圾桶实际重量＝上升状态补偿系数上升状态垃圾桶采样重量W'；所述下降状态垃圾桶实际重量计算方法如下：当S2点处的位置传感器一先触发，S1点处的位置传感器二后触发，判断为下降状态；在S2点位置进行称重传感器称重采样，获取到垃圾桶采样重量W”；下降状态垃圾桶实际重量＝下降状态补偿系数下降状态垃圾桶采样重量W”；由上面计算得到的上升状态垃圾桶实际重量和下降状态垃圾桶实际重量计算出本次收集的垃圾重量：本次收集的垃圾重量＝上升状态垃圾桶实际重量-下降状态垃圾桶实际重量。
所属类别：	发明专利