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原文传递智能汽车的控制方法、装置及存储介质

专利名称：	智能汽车的控制方法、装置及存储介质
摘要：	本申请公开了一种智能汽车的控制方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。应用于目标边缘计算平台中，目标边缘计算平台为多个边缘计算平台中的任一个，该方法包括：获取通信范围内的道路数据和至少一个智能汽车的检测数据，至少一个智能汽车中每个智能汽车为位于目标边缘计算平台通信范围内的智能汽车；根据道路数据和至少一个智能汽车的检测数据，确定局部高精地图和全局高精地图，局部高精地图为至少一个智能汽车所处环境的地图，全局高精地图为云雾计算平台根据多个边缘计算平台对应的局部高精地图拼接得到；根据全局高精地图和局部高精地图，控制至少一个智能汽车进行自动驾驶。本申请提高了智能汽车控制的精度，降低了控制成本。
专利类型：	发明专利
申请人：	奇瑞汽车股份有限公司
发明人：	周倪青;徐达学;姜灏;王萍;陈健昕;陈海鸥;董金龙
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T10:00:00+0805
申请号：	CN201911345544.0
公开号：	CN110979332A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人：	唐述灿
分类号：	B60W30/18;B60W30/08;B60W40/00;B60W40/02;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W30/18;B60W30/08;B60W40/00;B60W40/02
申请人地址：	241006 安徽省芜湖市经济技术开发区长春路8号
主权项：	1.一种智能汽车的控制方法，其特征在于，应用于目标边缘计算平台中，所述目标边缘计算平台为多个边缘计算平台中的任一个，所述方法包括：获取通信范围内的道路数据和至少一个智能汽车的检测数据，所述至少一个智能汽车中每个智能汽车为位于所述目标边缘计算平台通信范围内的智能汽车；根据所述道路数据和所述至少一个智能汽车的检测数据，确定局部高精地图和全局高精地图，所述局部高精地图为所述至少一个智能汽车所处环境的地图，所述全局高精地图为云雾计算平台根据所述多个边缘计算平台对应的局部高精地图拼接得到；根据所述全局高精地图和所述局部高精地图，控制所述至少一个智能汽车进行自动驾驶。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路数据和所述至少一个智能汽车的检测数据，确定局部高精地图和全局高精地图，包括：根据所述道路数据和所述至少一个智能汽车的检测数据，通过深度学习算法分别确定所述至少一个智能汽车中每个智能汽车所处环境的环境信息；将所述每个智能汽车所处环境的环境信息分别与预先存储的当前所处位置的地图信息进行叠加，得到至少一个实时高精地图；将所述至少一个实时高精地图进行融合处理，得到所述局部高清地图；将所述局部高精地图发送至所述云雾计算平台，所述云雾计算平台用于根据所述局部高精地图像向所述目标边缘计算平台返回所述全局高精地图；接收所述云雾计算平台返回的所述全局高精地图。 3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述全局高精地图和所述局部高精地图，控制所述至少一个智能汽车进行自动驾驶，包括：获取所述至少一个智能汽车的起始位置和目标位置；根据所述至少一个智能汽车起始位置和目标位置，在所述全局高精地图中为所述至少一个智能汽车中的每个智能汽车规划行车路径；根据所述局部高精地图和所述每个智能汽车的行车路径，确定所述每个智能汽车的动作控制信息；向所述每个智能汽车发送对应的动作控制信息，以使所述每个智能汽车按照对应的动作控制信息进行行驶。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部高精地图和所述至少一个智能汽车中每个智能汽车的行车路径，确定所述每个智能汽车的动作控制信息之后，还包括：验证所述每个智能汽车的动作控制信息是否符合安全条件；当动作控制信息符合安全条件时，将符合所述安全条件的动作控制信息发送至对应的智能汽车；当存在不符合所述安全条件的动作控制信息时，进行预警处理。 5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当存在不符合所述安全条件的动作控制信息时，进行预警处理，包括：向云雾计算平台发送第一预警信息；和/或，向动作控制信息不符合安全条件的智能汽车发送第二预警信息，以提示不符合安全条件的智能汽车的驾驶员及时接管智能汽车。 6.一种智能汽车的控制装置，其特征在于，应用于目标边缘计算平台中，所述目标边缘计算平台为多个边缘计算平台中的任一个，所述装置包括：获取模块，用于获取通信范围内的道路数据和至少一个智能汽车的检测数据，所述至少一个智能汽车中每个智能汽车为位于所述目标边缘计算平台通信范围内的智能汽车；确定模块，用于根据所述道路数据和所述至少一个智能汽车的检测数据，确定局部高精地图和全局高精地图，所述局部高精地图为所述至少一个智能汽车所处环境的地图，所述全局高精地图为云雾计算平台根据所述多个边缘计算平台对应的局部高精地图拼接得到；控制模块，用于根据所述全局高精地图和所述局部高精地图，控制所述至少一个智能汽车进行自动驾驶。 7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：第一确定子模块，用于根据所述道路数据和所述至少一个智能汽车的检测数据，通过深度学习算法分别确定所述至少一个智能汽车中每个智能汽车所处环境的环境信息；叠加子模块，用于将所述每个智能汽车所处环境的环境信息分别与预先存储的当前所处位置的地图信息进行叠加，得到至少一个实时高精地图；融合子模块，用于将所述至少一个实时高精地图进行融合处理，得到所述局部高清地图；第一发送子模块，用于将所述局部高精地图发送至所述云雾计算平台，所述云雾计算平台用于根据所述局部高精地图像向所述目标边缘计算平台返回所述全局高精地图；接收子模块，用于接收所述云雾计算平台返回的所述全局高精地图。 8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：获取子模块，用于获取所述至少一个智能汽车的起始位置和目标位置；规划子模块，用于根据所述至少一个智能汽车起始位置和目标位置，在所述全局高精地图中为所述至少一个智能汽车中的每个智能汽车规划行车路径；第二确定子模块，用于根据所述局部高精地图和所述每个智能汽车的行车路径，确定所述每个智能汽车的动作控制信息；第二发送子模块，用于向所述每个智能汽车发送对应的动作控制信息，以使所述每个智能汽车按照对应的动作控制信息进行行驶。 9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块还包括：验证子模块，用于验证所述每个智能汽车的动作控制信息是否符合安全条件；第三发送子模块，用于当动作控制信息符合安全条件时，将符合所述安全条件的动作控制信息发送至对应的智能汽车；预警子模块，用于当存在不符合所述安全条件的动作控制信息时，进行预警处理。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述的方法的步骤。
所属类别：	发明专利