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原文传递一种用于无人机脚架的智能收放装置及其收放方法

专利名称：	一种用于无人机脚架的智能收放装置及其收放方法
摘要：	本发明公开了一种用于无人机脚架的智能收放装置，包括外壳、支架、第一伺服电机、杆套、转杆和收放架，所述外壳两侧上方均安装有支架，所述支架一端顶部安装有第一伺服电机，所述支架底部安装有底架，所述第一伺服电机输出端安装有第一螺纹杆；本发明通过转杆与限位耳底侧的压力传感器接触时，此时通过PLC控制器控制，第一伺服电机工作带动第一螺纹杆逆时针转动，进而带动套座上升，而两侧的第一卡爪和第二卡爪向内侧直至将转杆装夹在第一卡爪和第二卡爪之间，完成转杆的限位固定，避免在无人机飞行过程中，由于颠簸飞行而造成部件间晃动，降低了收放装置出现故障的几率和风险，保证无人机的正常飞行，降低了无人机维修成本。
专利类型：	发明专利
申请人：	穆芳玲
发明人：	穆芳玲;刘大刚;霍国涛
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T14:00:00+0805
申请号：	CN201911368013.3
公开号：	CN111003161A
代理机构：	合肥正则元起专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	韩立峰
分类号：	B64C25/26;B;B64;B64C;B64C25;B64C25/26
申请人地址：	235000 安徽省淮北市烈山区
主权项：	1.一种用于无人机脚架的智能收放装置，其特征在于，包括外壳(1)、支架(2)、第一伺服电机(3)、第二伺服电机(12)、升降座(15)、第一连接座(16)、外套(17)、Y型连接座(19)、杆套(23)、转杆(24)和收放架(27)，所述外壳(1)两侧上方均安装有支架(2)，所述支架(2)一端顶部安装有第一伺服电机(3)，所述支架(2)底部安装有底架(4)，所述第一伺服电机(3)输出端安装有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆底端外侧套装有套座(5)，所述套座(5)底端贯穿底架(4)，且与底架(4)滑动安装，所述套座(5)底部中心处安装有限位耳(6)，所述限位耳(6)内部贯穿固定安装有第一转轴(11)，所述底架(4)底部一侧转动安装有第一限位杆(7)，所述底架(4)底部另一侧转动安装有第二限位杆(9)，所述第一转轴(11)一端安装有第一卡爪(8)，且第一卡爪(8)外侧与第一限位杆(7)转动安装，所述第一转轴(11)另一端安装有第二卡爪(10)，所述第二卡爪(10)外侧与第二限位杆(9)转动安装；所述外壳(1)顶部安装有第二伺服电机(12)，所述第二伺服电机(12)输出端且位于外壳(1)内部安装有螺纹杆(14)，且螺纹杆(14)底端与外壳(1)通过轴承转动安装，所述螺纹杆(14)外侧安装有升降座(15)，所述升降座(15)外侧安装有外套(17)，所述外套(17)外侧与Y型连接座(19)底端转动安装，所述外壳(1)内部两侧均转动安装有第二连接座(20)，所述第二连接座(20)两侧均安装有插座(21)，所述插座(21)和Y型连接座(19)顶端转动安装；所述第二连接座(20)内部安装有转杆(24)，所述转杆(24)一端安装有T型套(25)，所述T型套(25)内部贯穿固定安装有收放架(27)，所述收放架(27)两端均安装有脚套(26)，所述脚套(26)顶部均安装有第三伺服电机(30)，所述第三伺服电机(30)输出端且位于脚套(26)内部安装有第一斜齿(33)，所述脚套(26)底部内壁与第二转轴(34)两端转动安装，所述第二转轴(34)外侧安装有转脚(31)，所述第二转轴(34)外侧安装有第二斜齿(35)，且第一斜齿(33)和第二斜齿(35)相互啮合，所述转脚(31)内侧与支脚(32)底端转动安装，且支脚(32)顶端与脚套(26)转动安装。 2.根据权利要求1所述的一种用于无人机脚架的智能收放装置，其特征在于，所述套座(5)外部两侧设置有限位凸块，所述套座(5)和第一螺纹杆螺纹连接，所述第一限位杆(7)和第一卡爪(8)通过第一插销转动连接，所述第二限位杆(9)和第二卡爪(10)通过第二插销转动连接。 3.根据权利要求1所述的一种用于无人机脚架的智能收放装置，其特征在于，所述限位耳(6)底部中心处安装有压力传感器，且压力传感器和PLC控制器电性连接，所述PLC控制器电性连接第一伺服电机(3)。 4.根据权利要求1所述的一种用于无人机脚架的智能收放装置，其特征在于，两侧所述第二连接座(20)一端两侧分别设置有单耳(28)和双耳(29)，且两侧所述单耳(28)和双耳(29)交错设置，同侧所述单耳(28)与双耳(29)分别与外壳(1)内壁通过第三插销转动连接。 5.根据权利要求1所述的一种用于无人机脚架的智能收放装置，其特征在于，所述螺纹杆(14)和升降座(15)螺纹连接，所述外壳(1)固定在无人机底部。 6.根据权利要求1所述的一种用于无人机脚架的智能收放装置，其特征在于，所述外套(17)外部对称两侧均设置有连接耳(18)，所述连接耳(18)分别与两侧的Y型连接座(19)底端通过第四插销转动连接。 7.根据权利要求1所述的一种用于无人机脚架的智能收放装置，其特征在于，所述外壳(1)内部通过第五插销转动安装有两个第一连接座(16)，两个所述第一连接座(16)内部均安装有连接杆(22)，所述连接杆(22)底端安装有杆套(23)，且杆套(23)活动套装在收放架(27)外侧。 8.根据权利要求1所述的一种用于无人机脚架的智能收放装置，其特征在于，所述第一卡爪(8)和第二卡爪(10)均为半圆状，且第一卡爪(8)和第二卡爪(10)内侧均设置有橡胶垫，所述第一卡爪(8)和第二卡爪(10)位于转杆(24)上方，且与转杆(24)配合使用。 9.根据权利要求1所述的一种用于无人机脚架的智能收放装置，其特征在于，所述外壳(1)内部一端安装有蓄电池(13)，且蓄电池(13)和外壳(1)为可拆卸式结构。 10.一种如权利要求1-9任一项所述的用于无人机脚架的智能收放装置的收放方法，其特征在于,该方法的具体步骤为：步骤一：首先将无人机底部与外壳(1)顶部进行组装，当操控无人机完成升空操作脱离地面时，脚套(26)顶部的第三伺服电机(30)工作带动第一斜齿(33)顺时针旋转，通过齿轮啮合传动带动第二斜齿(35)以及第二转轴(34)旋转，进而带动转脚(31)绕第二转轴(34)旋转至平行状态，且对支脚(32)进行旋转收放；步骤二：同时第二伺服电机(12)工作带动螺纹杆(14)顺时针旋转，带动与螺纹杆(14)螺纹连接的升降座(15)上升，且升降座(15)的外套(17)通过连接耳(18)连接有Y型连接座(19)，且Y型连接座(19)与第二连接座(20)的插座(21)连接，而两侧的第二连接座(20)通过单耳(28)和双耳(29)与外壳(1)连接，随着升降座(15)的上升，两个第二连接座(20)带动转杆(24)向上转动，进而带动收放架(27)向上转动完成无人机脚架的折叠存收；步骤三：支架(2)上的第一伺服电机(3)工作带动第一螺纹杆顺时针转动，进而带动套座(5)沿着底架(4)向下运动，运动过程中，限位耳(6)通过第一转轴(11)转动连接的第一卡爪(8)和第二卡爪(10)在第一限位杆(7)和第二限位杆(9)的配合下向两侧分开，当转杆(24)向上转动与限位耳(6)底侧的压力传感器接触时，此时通过PLC控制器控制，第一伺服电机(3)工作带动第一螺纹杆逆时针转动，进而带动套座(5)上升，而两侧的第一卡爪(8)和第二卡爪(10)向内侧直至将转杆(24)装夹在第一卡爪(8)和第二卡爪(10)之间，完成转杆(24)的限位固定；步骤四：当无人机下落时，先通过支架(2)上的第一伺服电机(3)工作带动第一螺纹杆顺时针转动进而完成第一卡爪(8)和第二卡爪(10)向两侧移动，此时随着第二伺服电机(12)工作带动螺纹杆(14)逆时针旋转完成转杆(24)和收放架(27)的旋转下落时，第三伺服电机(30)工作带动第一斜齿(33)逆时针旋转，进而将转脚(31)旋转，通过转脚(31)底侧与地面接触完成无人机的降落。
所属类别：	发明专利