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原文传递云轨送餐车的加热方法、装置、送餐车和存储介质

专利名称：	云轨送餐车的加热方法、装置、送餐车和存储介质
摘要：	本申请涉及一种云轨送餐车的加热方法、装置、送餐车和存储介质。其中，云轨送餐车的加热方法包括步骤：调整送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合，以使送餐车到达出餐的目标位置时，送餐车的运载物被加热至目标温度。其中，所述送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合包括以下的至少一种：行走驱动模块关闭，加热保温模块开启；行走驱动模块开启，加热保温模块以额定功率加热；行走驱动模块开启，加热保温模块以低于额定功率的功率进行加热等，上述方法使得运载物在送达时能够达到目标温度，从而实现运载物温度的准确调控，且确保了在云轨功率输出安全范围，提高了餐厅的自动化水平。
专利类型：	发明专利
申请人：	广东智源机器人科技有限公司
发明人：	徐奖华
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN201911400154.9
公开号：	CN111114416A
代理机构：	广州华进联合专利商标代理有限公司
代理人：	张彬彬
分类号：	B60P3/025;A47J39/02;B;A;B60;A47;B60P;A47J;B60P3;A47J39;B60P3/025;A47J39/02
申请人地址：	528300 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-16
主权项：	1.一种云轨送餐车的加热方法，其特征在于，包括步骤：调整送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合，以使送餐车到达出餐的目标位置时，送餐车的运载物被加热至目标温度。 2.根据权利要求1所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，所述送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合包括以下的至少一种：行走驱动模块关闭，加热保温模块开启；行走驱动模块开启，加热保温模块以额定功率加热；行走驱动模块开启，加热保温模块以低于额定功率的功率进行加热；行走驱动模块降低行走速度，加热保温模块以额定功率加热。 3.根据权利要求2所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，所述加热方法还包括：选择其中的一种工作状态组合以使送餐车的消耗功率小于运行云轨的可输出最大功率。 4.根据权利要求3所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，所选择的工作状态组合为行走驱动模块关闭，加热保温模块开启，先将运载物加热至预加热温度，然后停止加热并指示所述送餐车移动至出餐的目标位置；所述预加热温度高于出餐时的目标温度。 5.根据权利要求1所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，所述加热方法还包括步骤：获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，所述送餐车的当前消耗功率，与/或所述送餐车中待运行功能模块的运行功率；获取所述当前消耗功率与/或所述运行功率的功率之和；若所述可输出最大功率小于所述功率之和，则将行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合调整为行走驱动模块关闭，加热保温模块开启；或者行走驱动模块开启，加热保温模块以低于额定功率的功率进行加热。 6.根据权利要求1所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，所述加热方法还包括步骤：获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，所述送餐车的当前消耗功率，与/或所述送餐车中待运行功能模块的运行功率；获取所述当前消耗功率与/或所述运行功率的功率之和；若所述可输出最大功率大于所述功率之和，则将行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合调整为行走驱动模块开启，加热保温模块以额定功率加热。 7.根据权利要求1所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，所述加热方法还包括步骤：获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，所述送餐车的当前消耗功率，以及所述送餐车中待运行功能模块的运行功率；获取所述当前消耗功率与所述运行功率的功率之和；若所述可输出最大功率小于所述功率之和，则获取所述送餐车移动至目标位置的运行时长；根据所述可输出最大功率及运载物的当前温度，得到所述送餐车将所述运载物加热至目标温度的加热时长；若所述加热时长大于所述运行时长，则指示所述送餐车调整行走驱动模块为关闭，加热保温模块开启，在运载物加热至当前次的预加热温度时，执行移动至所述目标位置的动作。 8.根据权利要求7所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，所述加热方法还包括步骤：若所述加热时长小于所述运行时长，则指示所述送餐车调整行走驱动模块为开启，加热保温模块以低于额定功率的预设功率进行加热；所述预设功率为根据所述运行时长和所述目标温度得到。 9.根据权利要求1所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，所述加热方法还包括：获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，所述送餐车的当前消耗功率，与/或所述送餐车中待运行功能模块的运行功率；获取所述当前消耗功率与/或所述运行功率的功率之和；若所述可输出最大功率小于所述功率之和，则将行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合调整为行走驱动模块关闭，加热保温模块开启，在运载物加热至预加热温度时，执行移动至所述目标位置的动作；所述的预加热温度包括对移动至目标位置过程中自然冷却的温度补偿。 10.根据权利要求9所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，所述加热方法还包括：获取所述送餐车到达所述目标位置时、所述运载物的实际温度；根据所述实际温度和所述目标温度，得到误差温度；对所述误差温度进行PID处理，得到所述温度补偿。 11.根据权利要求10所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，对所述误差温度进行PID处理，得到所述温度补偿的步骤中，基于以下公式得到所述温度补偿： Δu(k)＝Kp[e(k)-e(k-1)+Kie(k)+Kd[e(k)·2e(k-1)+e(k-2)]；其中，Δu(k)为第k次加热的温度补偿；e(k)为第k次加热的误差温度；e(k-1)为第k-1次加热的误差温度；e(k-2)为第k-2次加热的误差温度；Kp、Ki和Kd均为常量。 12.一种云轨送餐车的加热装置，其特征在于，包括：参数获取模块，用于获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，以及所述送餐车的当前消耗功率与/或待运行功能模块的运行功率的功率之和；求和模块，用于获取所述当前消耗功率与/或所述运行功率的功率之和；工作状态组合切换模块，用于根据可输出最大功率与功率之和的比较结果，选择并切换送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的对应工作状态组合以使送餐车的消耗功率小于运行云轨的可输出最大功率，供选择的工作状态组合包括：行走驱动模块关闭，加热保温模块开启；行走驱动模块开启，加热保温模块以额定功率加热；行走驱动模块开启，加热保温模块以低于额定功率的功率进行加热；行走驱动模块降低行走速度，加热保温模块以额定功率加热中的一种或一种以上组合。 13.根据权利要求12所述的云轨送餐车的加热装置，其特征在于，所述加热装置还包括：运行时长获取模块，用于若所述可输出最大功率小于所述功率之和，则获取所述送餐车移动至目标位置的运行时长；加热时长获取模块，用于根据所述可输出最大功率及运载物的当前温度，得到所述送餐车将所述运载物加热至目标温度的加热时长；预加热模块，用于若所述加热时长大于所述运行时长，则指示所述送餐车进入预加热模式；所述预加热模式包括在运载物加热至当前次的预加热温度时，执行移动至所述目标位置的动作。 14.一种云轨送餐车，其特征在于，包括各功能模块以及分别连接各所述功能模块的处理器；还包括功率检测电路；所述功率检测电路用于采集各所述功能模块的功率，并传输给所述处理器；所述处理器实现权利要求1至11中任一项所述方法的步骤。 15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。
所属类别：	发明专利