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捷联惯导系统的初始对准研究与设计
| 论文题名： | 捷联惯导系统的初始对准研究与设计 |
| 关键词： | 捷联惯导系统;初始对准;优化控制理论;初始捷联矩阵;H<,∞>优化控制;动态控制器 |
| 摘要： | 该文从捷联惯导系统和捷联惯导系统初始对准的基本原理出发,推导了捷联惯导系统初始对准过程中的误差模型,通过分析惯导系统误差模型状态量的可观测性,指出影响捷联惯导系统初始对准精度的主要原因是等效东向陀螺漂移和等效加速度计零偏是不可观测的.该文把初始对准过程分成三个阶段进行研究:初始捷联矩阵的建立阶段、粗对准阶段和精对准阶段.并就静基座和摇摆基座两种状态分别进行了深入的探索.特别是摇摆基座,为对准过程引入低通滤波环节,减水了摇摆对系统的初始对准精度的影响,并在提高初始对准控制性能方面作了有益的探索.更为可贵的是,该文把现代控制理论进入到初始对准过程中,应用H<,2> H<,∞>优化控制理论设计的动态控器来进行初始对准.此文提出的优化设计方法的特点是算法简单,而且能够很好地处理最优性能和鲁棒性能指标之间的折衷问题,实践证明这些研究工作是卓有成效的.论文在最后给出了初始对准过程的设计方法,并把系统测试和误差分析等功能包括到此套软件中. |
| 作者： | 魏凤娟 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 赵国良 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2003 |
| 正文语种： | 中文 |
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