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原文传递一种多模式单自由度无人机测试平台

专利名称：	一种多模式单自由度无人机测试平台
摘要：	本实用新型公开一种多模式单自由度无人机测试平台，通过运动分叉机构的可重构特性，实现了单自由度测试平台在多种测试模式之间的转换。该测试平台包括：基座组件，第一、第二运动支链组件，承载平台组件。该测试平台通过第一至第二运动支链组件将基座组件和承载平台组件连接而构成。通过第一至第二运动支链组件的运动分叉结构特性以及承载平台组件中的平台的锁定与释放，来实现测试平台在多种测量模式之间的转变。该实用新型具有较好的可重构特性，可以分别实现对无人机的偏航、滚转以及俯仰角度的单独调试。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	之江实验室
发明人：	黄冠宇;张丹;谢安桓;蔡建东;姜红建
专利状态：	有效
申请日期：	2019-12-20T00:00:00+0800
发布日期：	2020-09-04T00:00:00+0800
申请号：	CN201922314341.7
公开号：	CN211417645U
代理机构：	杭州求是专利事务所有限公司
代理人：	贾玉霞
分类号：	B64F5/60;B;B64;B64F;B64F5;B64F5/60
申请人地址：	310000 浙江省杭州市余杭区文一西路1818号人工智能小镇10号楼
主权项：	1.一种多模式单自由度无人机测试平台，其特征在于，该平台包括基座组件（1）、承载平台组件（3），支链组件一（2-1）和支链组件二（2-2）；所述的基座组件包括基座底盘（4）和基座移动杆（5），所述的基座移动杆（5）为可伸缩杆，可沿竖直方向移动，且所述的基座移动杆（5）下端与基座底盘（4）转动连接，使基座移动杆可沿着竖直方向转动，上端通过伸长或收缩可与所述的承载平台组件（3）接触或分离；所述的支链组件一（2-1）和支链组件二（2-2）结构和连接关系相同，且相对于所述的基座组件对称布置，其支链组件一（2-1）和支链组件二（2-2）的两端均分别连接在基座组件（1）、承载平台组件（3）之间，用于实现相对于基座组件的绕竖直方向的转动以及带动所述的承载平台组件（3）的翻转，从而实现多种无人机的测试模式。 2.根据权利要求1所述的多模式单自由度无人机测试平台，其特征在于，所述的支链组件一（2-1）包括转动支架一（6-1）、支链连杆一（7-1）、支链轴承座一（8-1）、支链分叉左连杆一（9-1）和支链分叉右连杆一（10-1），所述的转动支架一（6-1）与基座底盘（4）转动连接，其运动轴线为A-1；所述的转动支架一（6-1）一端与所述的基座底盘（4）固连，另一端与所述的支链连杆一（7-1）的下端固连，所述的支链连杆一（7-1）的上端与所述的支链轴承座一（8-1）固连，支链分叉左连杆一（9-1）与所述的支链轴承座一（8-1）转动连接，其运动轴线为B-1，所述的支链分叉左连杆一（9-1）与支链分叉右连杆一（10-1）转动连接，其运动轴线为C-1，所述的支链分叉右连杆一（10-1）与承载平台组件（3）固定连接；所述的支链组件二（2-2）包括转动支架二（6-2）、支链连杆二（7-2）、支链轴承座二（8-2）、支链分叉右连杆二（9-2）和支链分叉左连杆二（10-2），所述的转动支架二（6-2）与基座底盘（4）转动连接的运动轴线为A-2，支链分叉右连杆二（9-2）与所述的支链轴承座二（8-2）转动的运动轴线为B-2，支链分叉左连杆二（10-2）与支链分叉右连杆二（9-2）转动连接的运动轴线为C-2；其中，A-1与A-2平行，A-1与C-1共线，A-2与C-2共线，B-1与B-2有共线的状态。 3.根据权利要求2所述的测试平台，其特征在于，所述的承载平台组件（3）包括带有空腔的承载连杆（11）、承载平台（12）和弹簧（13）；所述的承载连杆（11）两端分别与所述的支链分叉右连杆一（10-1）和支链分叉左连杆二（10-2）固定连接，所述的承载连杆（11）的空腔底部开设有槽，所述的承载平台（12）放置在所述的槽内；所述的空腔的底面开设有通孔，用于与所述的基座移动杆（5）套接；所述的弹簧（13）设置在所述的承载连杆（11）和承载平台（12）之间，用于将所述的承载平台（12）挤压在所述的槽内。 4.根据权利要求3所述的测试平台，其特征在于，所述的承载连杆（11）的空腔内的槽为十字槽或米字槽。 5.根据权利要求2所述的测试平台，其特征在于，所述的支链分叉左连杆一（9-1）、支链分叉右连杆一（10-1）、支链分叉左连杆二（10-2）、支链分叉右连杆二（9-2）均为弧形。
所属类别：	实用新型