详情

原文传递一种专用于风力发电机叶片的Stewart串联机器人

专利名称：	一种专用于风力发电机叶片的Stewart串联机器人
摘要：	本实用新型涉及一种专用于风力发电机叶片的Stewart串联机器人。现有机器人调整适应环境能力有限，检测的效率和质量较低。本实用新型包括前段行进机构和后段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括两个串联的Stewart平台，每个Stewart平台是六自由度的串联结构，所述的前段行进机构和后段行进机构为履带式行进机构。本实用新型能够实现抬头、转弯、翻转等多姿态调节，避免机器人管道内翻车后无法继续工作的问题，提高作业质量和效率。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州白泽新能科技有限公司
发明人：	董雷;宦荣华;张月;黄志龙;刘大伟;张丽英;罗明
专利状态：	有效
申请日期：	2019-12-27T00:00:00+0800
发布日期：	2020-09-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201922396395.2
公开号：	CN211442525U
代理机构：	北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	汤东凤
分类号：	B62D55/065;B25J11/00;B25J19/00;B25J19/04;B;B62;B25;B62D;B25J;B62D55;B25J11;B25J19;B62D55/065;B25J11/00;B25J19/00;B25J19/04
申请人地址：	311100 浙江省杭州市余杭区南苑街道西子国际金座2幢17层
主权项：	1.一种专用于风力发电机叶片的Stewart串联机器人，其特征在于包括前段行进机构和后段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括两个串联的Stewart平台，每个Stewart平台是六自由度的串联结构，所述的前段行进机构和后段行进机构为履带式行进机构。 2.根据权利要求1所述的一种专用于风力发电机叶片的Stewart串联机器人，其特征在于所述的Stewart平台包括下六边形板和上六边形板，所述的下六边形板内侧固定连接六个舵机，每个舵机分别铰接连杆，所述的连杆上端铰接上六边形板。 3.根据权利要求2所述的一种专用于风力发电机叶片的Stewart串联机器人，其特征在于第一个Stewart平台的下六边形板外侧固定连接前段行进机构的第一U型支架，该下六边形板内侧固定连接六个舵机，所述舵机的转轴固定连接摇手柄，所述摇手柄的外侧铰接连杆下端，所述连杆上端铰接上六边形板，该上六边形板的固定连接第二Stewart平台，第二Stewart平台的上六边形板连接后段行进机构的第二U型支架。 4.根据权利要求3所述的一种专用于风力发电机叶片的Stewart串联机器人，其特征在于所述摇手柄的一端与舵机销接，另一端与连杆通过螺钉螺母和球铰接。 5.根据权利要求1或4所述的一种专用于风力发电机叶片的Stewart串联机器人，其特征在于所述的行进机构内置步进电机和充电电池，所述的步进电机正转或者反转控制行进机构的前进或后退。 6.根据权利要求5所述的一种专用于风力发电机叶片的Stewart串联机器人，其特征在于所述行进机构包括两侧的外框挡板，所述的外框挡板之间设置主动轴，主动轴连接主动轮，所述的步进电机通过齿轮机构带动主动轴旋转，所述主动轴的后端设置从动轴，所述的从动轴连接从动轮，所述的主动轮和从动轮均与履带配合。 7.根据权利要求6所述的一种专用于风力发电机叶片的Stewart串联机器人，其特征在于所述履带的内侧设有齿，内齿分布为两排，所述主动轮和从动轮的外壁均设有齿且与履带的内齿相配合。 8.根据权利要求1所述的一种专用于风力发电机叶片的Stewart串联机器人，其特征在于所述前段行进机构上设置鱼眼摄像头。
所属类别：	实用新型