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基于干扰抑制的汽车电动助力转向与主动悬架系统的集成控制研究
| 论文题名： | 基于干扰抑制的汽车电动助力转向与主动悬架系统的集成控制研究 |
| 关键词： | 电动助力转向系统;主动悬架系统;H∞控制;干扰抑制;集成控制 |
| 摘要： | 汽车在行驶过程中受到的很多外界干扰会导致其操纵稳定性、行驶平顺性和安全性等整车性能下降。本文考虑到其中几种重要的干扰因素，结合线性和非线性H∞控制理论，设计出电动助力转向(EPS)与主动悬架系统(ASS)的输出反馈H∞控制器，改善了车辆的操纵稳定性、转向轻便性和行驶平顺性，同时很好地抑制了车身姿态变化。首先，建立基于横向和垂向动力学的九自由度非线性整车模型，并对该数学模型进行仿真验证。其次，考虑到非线性系统的复杂性和系统设计的局限性，将系统非线性部分视为模型的不确定性因素，选择相应的加权函数和不确定性界函数，建立增广被控对象矩阵，将鲁棒性能控制问题转化为标准的H∞控制问题。再次，为改善车辆转向和侧风工况下的整车性能，利用L2增益干扰抑制的方法设计出EPS与ASS的非线性输出反馈H∞控制器，并在驾驶员-汽车-道路闭环系统中对所设计的控制器进行了仿真验证。最后，在EPS和ASS集成电控硬件系统的基础上，根据所提出的控制策略编写相应的软件，并进行了实车道路试验，试验结果再次验证了集成控制器的有效性。 |
| 作者： | 孙启启 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 陈无畏 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 合肥工业大学 |
| 学位年度： | 2006 |
| 正文语种： | 中文 |
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