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原文传递装车机器人、装车方法及装车系统

专利名称：	装车机器人、装车方法及装车系统
摘要：	本发明公开了一种装车机器人、装车方法及装车系统，涉及装车技术领域。该装车机器人包括移动机构及输送机构，移动机构包括输送臂、第一驱动臂、第二驱动臂、转接臂、安装座、第一驱动件及第二驱动件。输送机构设置于输送臂。第一驱动臂和第二驱动臂各自的一端间隔转动连接于输送臂，第一驱动臂的另一端与第一驱动件连接。第二驱动臂的另一端与转接臂转动连接，转接臂与第二驱动件连接。第一驱动件和第二驱动件能够分别带动第一驱动臂和转接臂转动，从而共同带动输送臂上仰、下探、前移和/或后移，以移动输送臂的末端至不同的码放位置。装车方法应用于装车机器人，该装车机器人及装车系统均具有结构简单，体积较小，且通用性较高的特点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
发明人：	杨翠翠;石江涛;李文鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2022-01-11T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-15T00:00:00+0800
申请号：	CN202210028664.3
公开号：	CN114180358A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	张洋
分类号：	B65G67/04;B65G47/90;B;B65;B65G;B65G67;B65G47;B65G67/04;B65G47/90
申请人地址：	230000 安徽省合肥市经济技术开发区桃花工业园拓展区方兴大道与玉兰大道交口
主权项：	1.一种装车机器人，其特征在于，包括移动机构(11)及用于输送货物(800)的输送机构(12)，所述移动机构(11)包括输送臂(110)、第一驱动臂(111)、第二驱动臂(112)、转接臂(113)、安装座(115)、第一驱动件(116)及第二驱动件(117)；所述输送机构(12)设置于所述输送臂(110)，且延伸至所述输送臂(110)的末端；所述第一驱动臂(111)和所述第二驱动臂(112)各自的一端间隔转动连接于所述输送臂(110)，所述第一驱动臂(111)的另一端与所述第一驱动件(116)连接；所述第二驱动臂(112)的另一端与所述转接臂(113)的一端转动连接，所述转接臂(113)的另一端与所述第二驱动件(117)连接；所述第一驱动件(116)和所述第二驱动件(117)均安装于所述安装座(115)，且能够分别带动所述第一驱动臂(111)和所述转接臂(113)转动，从而共同带动所述输送臂(110)上仰、下探、前移和/或后移，以移动所述输送臂(110)的末端至不同的码放位置。 2.根据权利要求1所述的装车机器人，其特征在于，所述移动机构(11)还包括转动驱动件(118)，所述安装座(115)包括固定部(1151)及转动部(1152)；所述转动部(1152)转动连接于所述固定部(1151)，所述第一驱动件(116)和所述第二驱动件(117)均安装于所述固定部(1151)，所述转动驱动件(118)安装于所述转动部(1152)，且能够带动所述转动部(1152)相对于所述固定部(1151)转动，从而带动所述输送臂(110)转动，配合所述第一驱动件(116)和所述第二驱动件(117)共同移动所述输送臂(110)的末端至不同的码放位置。 3.根据权利要求2所述的装车机器人，其特征在于，所述第一驱动件(116)和所述第二驱动件(117)均为驱动电机，且所述第一驱动件(116)的输出轴与所述第二驱动件(117)的输出轴同轴设置。 4.根据权利要求1所述的装车机器人，其特征在于，所述输送臂(110)的末端为第一端(1101)，所述输送臂(110)上远离所述第一端(1101)的一端为第二端(1102)，所述第一驱动臂(111)及所述第二驱动臂(112)靠近所述第二端(1102)设置；所述移动机构(11)还包括平衡件(119)，所述平衡件(119)的一端与所述第二端(1102)转动连接，另一端与所述安装座(115)转动连接，且具有缩短以向所述安装座(115)拉动所述第二端(1102)的趋势。 5.根据权利要求1所述的装车机器人，其特征在于，所述输送机构(12)为伸缩式输送结构，且能够伸出或收回所述输送臂(110)的末端。 6.根据权利要求1-5任意一项所述的装车机器人，其特征在于，所述装车机器人还包括装车机构(13)；所述装车机构(13)包括依次连接的倾角调节驱动件(131)及输送件(133)；所述输送件(133)与所述输送机构(12)的末端转动连接，且用于接收所述输送机构(12)输送至的所述货物(800)，并能够输送所述货物(800)至所述码放位置；所述倾角调节驱动件(131)与所述输送机构(12)的末端连接，且能够带动所述输送件(133)上仰或下探，以调整所述输送件(133)输送面的倾角在预设倾角范围内。 7.根据权利要求6所述的装车机器人，其特征在于，所述装车机构(13)还包括指向调节驱动件(132)；所述输送机构(12)通过所述指向调节驱动件(132)与所述输送件(133)连接，所述指向调节驱动件(132)能够带动所述输送件(133)转动，且转动轴线与所述输送面垂直，以调节所述输送件(133)的输送方向为预设输送方向。 8.一种装车方法，其特征在于，应用于如权利要求1-7中任意一项所述的装车机器人，所述装车方法包括：通过所述第一驱动件(116)和所述第二驱动件(117)分别带动所述第一驱动臂(111)和所述转接臂(113)转动，以移动所述输送臂(110)的末端至所述码放位置；通过所述输送机构(12)输送货物(800)至所述码放位置。 9.根据权利要求8所述的装车方法，其特征在于，所述装车方法还包括：在通过所述输送机构(12)输送货物(800)至所述码放位置的同时，通过所述第一驱动件(116)和所述第二驱动件(117)分别带动所述第一驱动臂(111)和所述转接臂(113)转动，以使所述输送臂(110)的末端水平后移。 10.一种装车系统，其特征在于，包括如权利要求1-7中任意一项所述的装车机器人。
所属类别：	发明专利