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原文传递一种多旋翼无人机机库

专利名称：	一种多旋翼无人机机库
摘要：	本发明涉及一种多旋翼无人机机库，属于无人机技术领域，包括机库外框架，在所述机库外框架上侧形成有接收口；在所述机库外框架内侧设置有接收平台，在所述机库外框架内侧，且位于所述接收平台下侧设置有控制所述接收平台沿竖直方向上下移动的升降装置；在所述接收平台上侧设置有控制所述无人机进行移动使其归位的自动归位装置；在所述接收平台上侧等间距阵列开设有安装腔，所述自动归位装置包括设置于每一个安装腔内的单转体驱动组件；所述机库外框架的内壁上设置有对自动充电模块，所述自动充电模块可对归位后的无人机进行充电。对于无人机起落架的尺寸没有严格的限制，能够满足很大尺寸范围内的无人机进行归位操作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	蜂巢航宇科技(北京)有限公司
发明人：	李威;刘铁军;尤冰冰;岳向泉;冉德伟;黄泽;刘瑞晶
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-31T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-22T00:00:00+0800
申请号：	CN202111670428.3
公开号：	CN114212265A
代理机构：	北京文苑专利代理有限公司
代理人：	于利晓
分类号：	B64F1/00;B60L53/35;B;B64;B60;B64F;B60L;B64F1;B60L53;B64F1/00;B60L53/35
申请人地址：	100160 北京市丰台区汽车博物馆东路1号院1号楼3层北座301-6
主权项：	1.一种多旋翼无人机机库，其特征在于：包括机库外框架(100)，在所述机库外框架(100)上侧形成有接收口(110)；在所述机库外框架(100)内侧设置有接收平台(200)，在所述机库外框架(100)内侧，且位于所述接收平台(200)下侧设置有控制所述接收平台(200)沿竖直方向上下移动的升降装置(400)；在所述接收平台(200)上侧设置有控制无人机进行移动使其归位的自动归位装置；在所述接收平台(200)上侧等间距阵列开设有安装腔(210)，所述自动归位装置包括设置于每一个安装腔(210)内的单转体驱动组件(300)；所述机库外框架(100)的内壁上设置有自动充电模块(500)，所述自动充电模块(500)可对归位后的无人机进行充电。 2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机机库，其特征在于：所述机库外框架(100)内侧壁上，且位于所述接收平台(200)的上侧设置有视觉定位传感器(800)，所述视觉定位传感器(800)精准计算无人机相对所述接收平台(200)设定中心位置的坐标位置，以及所述无人机自身的姿态转角；若干所述单转体驱动组件(300)基于所述无人机的坐标位置和姿态转角，控制无人机归位。 3.根据权利要求1所述的多旋翼无人机机库，其特征在于：单转体驱动组件(300)包括靠近接收平台(200)上侧用于对无人机进行驱动的驱动单元(310)和位于所述安装腔(210)内侧且对所述驱动单元(310)进行驱动使其转动的转动单元(320)。 4.根据权利要求1所述的多旋翼无人机机库，其特征在于：所述驱动单元(310)包括上壳体(311)，所述上壳体(311)内侧设置有第一电机(312)，所述第一电机(312)的轴线两端分别有呈水平的第一驱动轴(312a)和第二驱动轴(312b)；所述第一驱动轴(312a)连接有第一转动轮(313a)，所述第二驱动轴(312b)连接有第二转动轮(313b)；所述上壳体(311)内且于所述第一电机(312)的轴线一侧设置有第三转动轮(313c)，另一侧设置有第四转动轮(313d)；所述第一驱动轴(312a)上套接有第一带轮(314)，所述第三转动轮(313c)的轴向一端设置有第二带轮(315)，所述第一带轮(314)和第二带轮(315)之间设置有第一皮带(316)；所述第二驱动轴(312b)上套接有第三带轮(317)，所述第四转动轮(313d)的轴向一端设置有第四带轮(318)，所述第三带轮(317)和第四带轮(318)之间套接有第二皮带(319)；所述上壳体(311)的上侧分别开设有供所述第一转动轮(313a)、第二转动轮(313b)、第三转动轮(313c)、第四转动轮(313d)部分穿出的驱动口(311a)；所述接收平台(200)上侧、和所述上壳体(311)的上侧分别设置有全向转动轮(330)。 5.根据权利要求4所述的多旋翼无人机机库，其特征在于：所述转动单元(320)包括下壳体(321)，在所述下壳体(321)内固定有第二电机(322)，所述下壳体(321)的中部转动设置有旋转控制轴(323)，所述旋转控制轴(323)靠近所述上壳体(311)的一端设置有支撑盘(324)，所述支撑盘(324)与所述上壳体(311)连接；所述第二电机(322)的输出轴上设置有第五带轮(325)，所述旋转控制轴(323)远离支撑盘(324)的一端设置有第六带轮(326)，所述第五带轮(325)和第六带轮(326)之间设置有第三皮带(327)；所述旋转控制轴(323)上设置有第一编码器(328)，所述第一编码器(328)可检测所述旋转控制轴(323)转动的角度值。 6.根据权利要求1所述的多旋翼无人机机库，其特征在于：所述升降装置(400)包括安装于所述机库外框架(100)底部的第三电机(410)，所述第三电机(410)的输出轴连接有T形转向器(420)，所述T形转向器(420)相平行的两输出轴分别连接有连接柱(430)，在所述机库外框架(100)内侧，且位于所述接收平台(200)的边缘设置有丝杆升降器(440)，所述丝杆升降器(440)的丝杆上设置有升降螺母(450)，所述升降螺母(450)与所述接收平台(200)连接；所述连接柱(430)远离所述T形转向器(420)的一端连接所述丝杆升降器(440)的输入端；所述机库外框架(100)内侧设置有控制所述接收平台(200)沿竖直方向移动的导向组件(460)。 7.根据权利要求1所述的多旋翼无人机机库，其特征在于：所述自动充电模块(500)包括水平移动调节单元(510)、一级转动调节单元(520)和二级转动调节单元(530)和电极充电单元(540)；所述水平移动调节单元(510)包括固定于所述机库外框架(100)内侧的水平安装架(511)，在所述水平安装架(511)内侧设置有水平调整丝杆(512)，所述水平安装架(511)上滑动设置有水平运动滑块(513)，所述水平调整丝杆(512)与所述水平运动滑块(513)螺纹连接，且控制所述水平运动滑块(513)沿水平方向移动；所述水平安装架(511)的一侧设置有控制所述水平调整丝杆(512)旋转的第四电机(514)；所述水平安装架(511)上设置有第二编码器(515)，所述第二编码器(515)可获取水平运动滑块(513)的水平位置信息；所述一级转动调节单元(520)包括与所述水平运动滑块(513)连接的支撑架(521)，在所述支撑架(521)内设置有竖直的一级调节转轴(522)；在所述支撑架(521)下侧设置有控制所述一级调节转轴(522)旋转的第五电机(523)；所述一级调节转轴(522)上侧连接有一级转动臂(524)，所述一级调节转轴(522)上端设置有第三编码器(525)，所述第三编码器(525)获取所述一级转动臂(524)的转动角度；所述二级转动调节单元(530)包括设置于所述一级转动臂(524)远离所述一级调节转轴(522)一端的二级调节转轴(531)，所述二级调节转轴(531)竖直设置，所述一级转动臂(524)的下侧设置有第六电机(532)，所述第六电机(532)控制所述二级调节转轴(531)旋转；所述二级调节转轴(531)的上侧连接有二级转动臂(533)，和第四编码器(534)，所述第四编码器(534)获取所述二级转动臂(533)的转动角度；所述二级转动臂(533)的自由端连接所述电极充电单元(540)。 8.根据权利要求7所述的多旋翼无人机机库，其特征在于：所述电极充电单元(540)包括安装壳体(541)，所述安装壳体(541)与所述二级转动臂(533)连接；所述安装壳体(541)远离所述二级转动臂(533)的一端间隔开设有第一安装槽(541a)和第二安装槽(541b)，所述第一安装槽(541a)和第二安装槽(541b)位于同一直线上；所述第一安装槽(541a)内设置有第一电极杆(542)，所述第二安装槽(541b)内设置有第二电极杆(543)，所述安装壳体(541)内侧设置有带动所述第一电极杆(542)和第二电极杆(543)向相互靠近或相互远离一侧移动的控制组件(550)。 9.根据权利要求8所述的多旋翼无人机机库，其特征在于：所述控制组件(550)包括固定在所述安装壳体(541)内侧的移动导轨(551)，在所述移动导轨(551)上滑动设置有第一滑块(552)和第二滑块(553)，所述第一电极杆(542)下侧与所述第一滑块(552)连接，所述第二电极杆(543)下侧与所述第二滑块(553)连接；所述安装壳体(541)内侧转动连接有双向丝杆(554)，所述双向丝杆(554)的中部固定连接有从动齿轮(555)，在所述安装壳体(541)内侧固定设置有第七电机(556)，所述第七电机(556)的输出轴上设置有主动齿轮(557)，所述主动齿轮(557)和所述从动齿轮(555)啮合；所述双向丝杆(554)上侧且位于所述从动齿轮(555)的两侧分别螺纹连接有第一调节螺母(558)和第二调节螺母(559)，所述第一调节螺母(558)和所述第一电极杆(542)连接，所述第二调节螺母(559)与所述第二电极杆(543)连接。 10.根据权利要求1所述的多旋翼无人机机库，其特征在于：所述机库外框架(100)上侧且位于所述接收口(110)的一侧滑动设置有第一舱门(600a)和第二舱门(600b)，在所述机库外框架(100)上且位于所述接收口(110)相互平行的两侧设置有控制所述第一舱门(600a)、第二舱门(600b)向相互靠近或相互远离的一侧移动的开合控制组件(700)；所述开合控制组件(700)包括固定于所述机库外框架(100)上侧的第八电机(710)，所述第八电机(710)的轴线两端分别形成有驱动轴，所述第八电机(710)位于第一舱门(600a)和第二舱门(600b)的中部；在所述机库外框架(100)上，且位于所述第八电机(710)的两侧分别转动设置有左旋丝杆(720)和右旋丝杆(730)，所述第八电机(710)两端的驱动轴分别连接所述左旋丝杆(720)和右旋丝杆(730)，所述左旋丝杆(720)和右旋丝杆(730)的螺纹方向相反；所述左旋丝杆(720)上螺纹连接有第一连接座(740)，所述右旋丝杆(730)上螺纹连接有第二连接座(750)，所述第一连接座(740)与所述第一舱门(600a)连接，所述第二连接座(750)与第二舱门(600b)连接。
所属类别：	发明专利