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原文传递牙刷自动装入包装盒凹槽的设备

专利名称：	牙刷自动装入包装盒凹槽的设备
摘要：	一种将牙刷自动装入包装盒凹槽的设备，属于自动化包装技术领域，包括环形输送线，牙刷供料部、姿态调整机构、第二姿态检测机构、剔除机构、定位机构沿环形输送线的运动方向依次设置，牙刷供料部包括依次相连的提升部、离心盘、单列输送线，第一视觉检测机构设置在单列输送线的上方，物料托盘随环形输送线运动，并联机器人用于将牙刷从单列输送线搬运到环形输送线的物料托盘中，姿态调整机构用于调整牙刷在物料托盘中姿态，第二姿态检测机构用于检测牙刷在物料托盘中的姿态，剔除机构对物料托盘中牙刷进行剔除，第二搬运机器人设置在定位机构的一侧，定位机构对物料托盘中物料进行定位。该装置能够将牙刷姿态统一的装入带有凹槽的包装盒内。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司
发明人：	张良安;孙龙;吴连涛;范剑伟;王祥
专利状态：	有效
申请日期：	2020-09-18T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-18T00:00:00+0800
申请号：	CN202010989842.X
公开号：	CN114194491A
分类号：	B65B35/58;B65B35/16;B65B63/00;B65B57/14;B07C5/34;B07C5/36;B;B65;B07;B65B;B07C;B65B35;B65B63;B65B57;B07C5;B65B35/58;B65B35/16;B65B63/00;B65B57/14;B07C5/34;B07C5/36
申请人地址：	311701 浙江省杭州市淳安县千岛湖镇青溪大道299号科技大厦701室
主权项：	1.一种将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，包括环形输送线（6），牙刷供料部（1）、姿态调整机构（2）、第二姿态检测机构（33）、剔除机构（8）、定位机构（9）沿环形输送线（6）的运动方向依次设置，牙刷供料部（1）包括提升部（102）、离心盘（103）和单列输送线（105），提升部（102）的输出端与离心盘（103）的进料口相连，离心盘（103）的出料口与单列输送线（105）的输入端相连，第一视觉检测机构设置在单列输送线（105）的上方且位于离心盘（103）的下游，单列输送线（105）的输入端设置在环形输送线（6）的一侧，并联机器人（4）设置在环形输送线（6）的上方，第一视觉检测机构用于检测单列输送线（105）上牙刷的刷毛部，多个物料托盘（601）间隔均匀设置在环形输送线（6）上，物料托盘（601）随环形输送线（6）运动，并联机器人（4）用于将牙刷从单列输送线（105）搬运到环形输送线（6）的物料托盘（601）中，姿态调整机构（2）用于调整牙刷在物料托盘（601）中姿态，第二姿态检测机构（33）用于检测牙刷在物料托盘（601）中的姿态，剔除机构（8）对物料托盘（601）中牙刷进行剔除，第二搬运机器人（5）设置在定位机构（9）的一侧，定位机构（9）对物料托盘（601）中物料进行定位，第二搬运机器人（5）从物料托盘（601）上搬运牙刷放置到包装盒输送线上。 2.根据权利要求1所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述物料托盘（601）包括托盘底板（611），托盘底板（611）上设置三个相互平行的第一立板（614）、第二立板（613）和限位立板（612），第一立板（614）、第二立板（613）和限位立板（612）沿牙刷刷体方向依次设置在托盘底板（611）的上端面，第一立板（614）上开有多个间隔均匀的横截面为v型的齿槽，第二立板（613）上对应位置开有多个间隔间隔的齿槽，第二立板（613）与第一立板（614）的中心距离大于牙刷长度的3/5，小于牙刷长度的4/5，牙刷靠近刷毛部的刷体放置在第一立板（614）的齿槽中，牙刷的另一端放置在第二立板（613）的齿槽中。 3.根据权利要求1或者2任意之一所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述姿态调整机构（2）包括第一调整部（201），所述第一调整部（201）包括拨块（212），拨块（212）设置在环形输送线（6）的上方，牙刷放置在物料托盘（601）中，当牙刷刷毛部朝上放置时，拨块（212）下端面与牙刷刷头部接触，当牙刷刷毛部朝下放置时，牙刷拨块（212）下端面与牙刷刷头部不接触。 4.根据权利要求3所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述姿态调整机构（2）还包括第二调整部（202），所述第二调整部（202）包括压板（222），压板（222）安装在第一直行气缸（221）的输出端，第一直行气缸（221）竖直设置，压板（222）开有间隔均匀的横截面为v型的齿槽，当第一直行气缸（221）带动压板（222）下行时，压板（222）的齿槽与牙刷刷体的中部接触并对其按压。 5.根据权利要求1所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述定位机构（9）包括定位板（901），定位板（901）安装第五直行气缸（902）的输出端，第五直行气缸（902）水平设置，定位板（901）上开有间隔均匀的横截面的v型的水平定位槽，第五直行气缸（902）带动定位板（901）远离或者靠近环形输送线（6）上物料托盘（601）。 6.根据权利要求1所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述并联机器人（4）包括四轴的并联机器人（4）本体、主机架（7）和第一搬运抓手（402），主机架（7）设置在环形输送线（6）的上方，并联机器人（4）本体的上端安装在主机架（7）上，所述第一搬运抓手（402）包括两个取料单元，两个取料单元对称设置在并联机器人（4）本体的输出端。 7.根据权利要求1所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述第二搬运机器人（5）包括第二机器人本体和第二搬运抓手（502），第二搬运抓手（502）包括抓手基板（521），抓手基板（521）上端固定在的第二机器人杯本体的输出法兰上，抓手基板（521）的两端分别开有平行的通孔，两个导杆（525）分别安装在抓手基板（521）两端的通孔中，多个抓手连接板（522）两端开有通孔，抓手连接板（522）的两端分别插入两个导杆（525）中，紧靠抓手基板（521）的抓手连接板（522）与抓手基板（521）固连，其余抓手连接板（522）能够沿导杆（525）滑动，相邻抓手连接板（522）之间的距离通过铰链的平行四边形机构相连，调整气缸（528528）安装在抓手基板（521）的上端，调整气缸（528528）的缸杆与其中一个活动的抓手连接板（522）相连。 8.根据权利要求7所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述平行四边形机构包括第一连杆（523）、第二连杆（524）、第三连杆（526）和第四连杆（527），所述第一连杆（523）、第二连杆（524）的一端均与与抓手连接板（522）铰接，第二连杆（524）一端转轴和第一连杆（523）的一端转轴重合，第一连杆（523）的另一端与第三连杆（526）的一端铰接，第二连杆（524）的另一端与第四连杆（527）的一端铰接。 9.根据权利要求8所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述第三连杆（526）的中部与第四连杆（527）的中部铰接与相邻的抓手连接板（522）铰接，第三连杆（526）的中部转轴与第四连杆（527）的中部转轴重合，第三连接的末端与第四连杆（527）的末端分别与第五连杆的首端、第六连杆的首端铰接。 10.根据权利要求1所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，还包括回流输送线（106），回流输送线（106）位于单列输送线（105）的下方，两者之间可以设置导流槽进行连接，回流输送线（106）的输出端与提升部（102）相连，回流输送线（106）上牙刷流入提升部（102），进入下一个供料循环。
所属类别：	发明专利