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原文传递物品搬送设备

专利名称：	物品搬送设备
摘要：	提供一种物品搬送设备。控制部使目标位置变化并同时执行使保持部的升降方向的位置接近目标位置地控制升降部的反馈控制，从而使升降部进行使保持部升降的升降动作，并且在保持部保持物品的状态下使行驶部进行沿着行驶路径行驶的行驶动作期间，对目标位置进行固定并执行反馈控制。控制部使作为在行驶动作中的反馈控制的增益的行驶动作中增益比作为在升降动作中的反馈控制的增益的升降动作中增益更低。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社大福
发明人：	大塚洋
专利状态：	有效
申请日期：	2021-09-10T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-11T00:00:00+0800
申请号：	CN202111061690.8
公开号：	CN114162534A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	何欣亭;陈浩然
分类号：	B65G35/00;B;B65;B65G;B65G35;B65G35/00
申请人地址：	日本大阪府大阪市
主权项：	1.一种物品搬送设备，具备以下：沿着行驶路径行驶并搬送物品的搬送车；对所述搬送车的动作进行控制的控制部；所述物品搬送设备具有以下的特征：所述搬送车具备沿着所述行驶路径行驶的行驶部、保持所述物品的保持部以及使所述保持部相对于所述行驶部沿升降方向升降的升降部，所述控制部使所述目标位置变化并同时执行使所述保持部的所述升降方向的位置接近目标位置地控制所述升降部的反馈控制，从而使所述升降部进行使所述保持部升降的升降动作，并且在所述保持部保持所述物品的状态下使所述行驶部进行沿着所述行驶路径行驶的行驶动作期间，对所述目标位置进行固定并执行所述反馈控制，所述控制部使作为在所述行驶动作中的所述反馈控制的增益的行驶动作中增益比作为在所述升降动作中的所述反馈控制的增益的升降动作中增益更低。 2.根据权利要求1所述的物品搬送设备，其中，在将所述反馈控制的增益在所述行驶动作中增益与所述升降动作中增益之间变更的情况下，所述控制部使所述反馈控制的增益阶段性地或连续地变化，以便经历成为所述行驶动作中增益与所述升降动作中增益之间的增益的状态。 3.根据权利要求2所述的物品搬送设备，其中，所述反馈控制包括位置环路控制和速度环路控制，所述位置环路控制是基于与所述目标位置相应的位置指令和对应于该位置指令的反馈值的偏差以及位置环路增益来生成速度指令的控制，所述速度环路控制是基于所述速度指令与对应于该速度指令的反馈值的偏差和速度环路增益来生成所述保持部的驱动指令的控制，所述位置环路增益至少包括位置比例增益，所述速度环路增益至少包括速度比例增益和速度积分增益，所述控制部至少使所述速度比例增益以多个阶段变化，从而使所述反馈控制的增益阶段性地变化。 4.根据权利要求1至3中的任一项所述的物品搬送设备，其中，所述行驶路径包括第一区间和第二区间，与所述第一区间相比，所述第二区间伴随着行驶而发生的所述行驶部的振动大，所述控制部使在所述行驶部行驶于所述第二区间期间的所述行驶动作中增益比在所述行驶部行驶于所述第一区间期间的所述行驶动作中增益更低。
所属类别：	发明专利