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电动汽车自动驾驶平台及其技术研究
| 论文题名： | 电动汽车自动驾驶平台及其技术研究 |
| 关键词： | 自动驾驶;自动制动;电动汽车;路径识别 |
| 摘要： | 近年来汽车保有量的增长致使交通安全事故数量日益增多，同时因汽车尾气排放导致的大气污染问题引起广泛关注。繁重的驾驶任务是导致交通事故的主要原因，归咎其原因主要是“人”造成的;尾气排放的污染是内燃机的广泛应用所导致的。因此将驾驶人从驾驶工作中分离出来，并同时推广新能源汽车的使用，可有效解决这两大问题;基于以上分析开发基于电动汽车的自动驾驶平台。 电动试验平台的构建是本文研究的基础。按照相关标准制造与小型电动汽车的市场需求分析设计一款小型电动汽车作为本文研究的电动汽车自动驾驶试验平台。根据自动驾驶技术要实现的功能提出设计要求。对电动试验平台进行整车基本性能试验验证其性能。 将自动驾驶系统分为:车道线与路径识别系统、自动转向控制系统、自动制动系统、行驶控制系统等子系统。将各子系统的控制方法整合以后对整车的控制系统合理规划出垂直结构和水平结构。按照各系统的硬件结构和所要控制物理量选取适当的控制方法。对自动制动系统，在选取了控制“踏板位置”这一物理量后，选用推杆电机作为控制制动主缸的动力源，自动制动系统设定紧急和非紧急两种制动工况;用PWM波调速方法控制推杆电机的转速;自动转向系统采用模糊控制的方法;车道线与路径识别系统采用形态学的图像处理方法来拟合出车道线。 对自动驾驶系统中的自动制动系统的紧急、非紧急制动工况分别进行试验;对驻车制动功能进行试验。试验结果证明在两种工况下的制动结果可以满足国标要求，自动制动系统的驻车功能通过试验证明其功能良好。 |
| 作者： | 谢宪毅 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 王丰元 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 青岛理工大学 |
| 学位年度： | 2015 |
| 正文语种： | 中文 |
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