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原文传递车辆控制系统、路径优化方法、装置、车辆及介质

专利名称：	车辆控制系统、路径优化方法、装置、车辆及介质
摘要：	本申请实施例提车辆控制系统、路径优化方法、装置、车辆及介质。该系统包括：所述控制器用于获取目标车辆的位姿信息，以及根据所述位姿信息确定目标车辆与车道中心线的相对距离；确定车辆行驶方向控制指令的指令类型；根据所述指令类型和所述相对距离，确定路径规划时的航向角阈值和规划路径；基于所述规划路径和所述航向角阈值，执行所述车辆行驶方向控制指令。在进行路径规划的过程中，可以利用预先标定好的路径优化模型对规划路径进行优化，从而获得更加准确、连续性更好的规划路径。使得车辆能够按照优化后的规划路径更加精准的实现自动驾驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	集度科技有限公司
发明人：	廖江
专利状态：	有效
申请日期：	2022-11-11T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-13T00:00:00+0800
申请号：	CN202211415681.9
公开号：	CN115465270A
代理机构：	北京太合九思知识产权代理有限公司
代理人：	周剑峰
分类号：	B60W30/12;B60W30/18;B60W40/10;B60W50/00;B60W60/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W50;B60W60;B60W30/12;B60W30/18;B60W40/10;B60W50/00;B60W60/00
申请人地址：	102101 北京市大兴区北京经济技术开发区宏达北路12号A幢二区6层611室(北京自贸试验区高端产业片区亦庄组团)
主权项：	1.一种车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括控制器；所述控制器用于获取目标车辆的位姿信息，以及根据所述位姿信息确定目标车辆与车道中心线的相对距离；确定车辆行驶方向控制指令的指令类型；根据所述指令类型和所述相对距离，确定路径规划时的航向角阈值和规划路径；基于所述规划路径和所述航向角阈值，执行所述车辆行驶方向控制指令。 2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：根据指令类型确定对应的路径优化模型；基于所述路径优化模型，确定所述相对距离对应航向角阈值。 3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：若所述目标车辆未接收到行驶方向调整指令，则确定在车道中的所述路径优化模型为保持车道模型；若所述目标车辆接收到所述行驶方向调整指令，则确定所述车道中的所述路径优化模型为变车道行驶模型。 4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于标定所述路径优化模型，包括：确定所述目标车辆与所述车道中心线的至少一个标定距离；基于所述标定距离执行路径规划任务；当所述路径规划任务执行失败时，所述目标车辆与所述车道中心线之间的临界航向角为所述航向角阈值；基于至少一个所述标定距离与所述航向角阈值的对应关系，生成所述路径优化模型。 5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：确定规划路径，以及各个时刻所述规划路径上所述目标车辆的规划航向角；基于所述路径优化模型中预先标定得到的所述对应关系，确定所述相对距离对应的航向角阈值。 6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：当所述规划航向角大于所述航向角阈值时，根据预设修正规则对所述规划航向角进行修正，以基于修正后航向角执行所述规划路径。 7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：获取所述目标车辆左右两侧相邻的车道标识线；基于所述左右两侧相邻的车道标识线确定所述车道中心线；根据所述目标车辆在车道中的位置以及所述车道中心线在车道中的位置，确定所述相对距离。 8.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：若待标定的所述路径优化模型为所述保持车道模型，则基于第一标定序列确定所述目标车辆与所述车道中心线的至少一个标定距离；若待标定的所述路径优化模型为所述变车道行驶模型，则基于第二标定序列确定所述目标车辆与所述车道中心线的至少一个标定距离。 9.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：基于至少一个所述标定距离，以及对应的所述航向角阈值，生成初始优化模型；利用线性差值算法，对所述初始优化模型进行优化处理，得到所述路径优化模型。 10.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的位姿信息，以及根据所述位姿信息确定目标车辆与车道中心线的相对距离；确定车辆行驶方向控制指令的指令类型；根据所述指令类型和所述相对距离，确定路径规划时的航向角阈值和规划路径；基于所述规划路径和所述航向角阈值，执行所述车辆行驶方向控制指令。 11.一种路径优化方法，其特征在于，所述方法包括：响应于行驶方向调整指令，确定路径优化模型；确定目标车辆与车道中心线的相对距离和当前航向角；基于所述路径优化模型确定所述相对距离对应的航向角阈值；确定规划路径中下一时刻的预测航向角；当所述预测航向角与所述当前航向角之间的角度差大于差值阈值时，则基于所述航向角阈值对所述预测航向角进行修正。 12.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于获取目标车辆的位姿信息，以及根据所述位姿信息确定目标车辆与车道中心线的相对距离；第二确定模块，用于确定车辆行驶方向控制指令的指令类型；第三确定模块，用于根据所述指令类型和所述相对距离，确定路径规划时的航向角阈值和规划路径；执行模块，用于基于所述规划路径和所述航向角阈值，执行所述车辆行驶方向控制指令。 13.一种路径优化装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于响应于行驶方向调整指令，确定路径优化模型；第二确定模块，用于确定目标车辆与车道中心线的相对距离和当前航向角；第三确定模块，用于基于所述路径优化模型确定所述相对距离对应的航向角阈值；第四确定模块，用于确定规划路径中下一时刻的预测航向角；替换模块，用于当所述预测航向角与所述当前航向角之间的角度差大于差值阈值时，则基于所述航向角阈值对所述预测航向角进行修正。 14.一种车辆，其特征在于，包括：车身和线控转向系统；所述车身上安装有存储器、处理器；所述存储器，用于存储一条或多条计算机指令；所述处理器用于执行所述一条或多条计算机指令以用于执行权利要求10所述的方法中的步骤，或执行权利要求11所述的方法中的步骤。 15.一种计算机程序产品，其特征在于，计算机程序产品被执行时能够实现如权利要求10所述的方法中的步骤，或执行权利要求11所述的方法中的步骤。