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原文传递一种自动牵引车

专利名称：	一种自动牵引车
摘要：	本实用新型公开了一种自动牵引车，包括车体；控制系统包括工控机或控制集成板；行走装置包括设于车体内部的行走驱动组件和设于车体底部的驱动轮，行走驱动组件受控制系统的控制执行行走和/或转向，行走驱动组件包括行走电机和转向电机，行走电机和驱动电机为立式结构且并排设置在驱动轮的上方；导航定位模块包括若干传感器，传感器包括用于建图定位的第一激光传感器和用于导航定位及避障的第二激光传感器；牵引装置包括设置在车体后方的用于与货物对接连接的对接装置。行走电机和转向电机为立式结构且并排布置，减小车体的横向尺寸，从而减小占用空间。通过激光传感器进行导航定位和避障，导航定位精度高。牵引装置方便牵引车与货物的对接连接。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州艾吉威机器人有限公司
发明人：	刘胜明;韩全乐;翁蒙
专利状态：	有效
申请日期：	2022-04-25T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-13T00:00:00+0800
申请号：	CN202221037974.3
公开号：	CN218021920U
代理机构：	苏州创元专利商标事务所有限公司
代理人：	范晴;徐律
分类号：	B62D63/02;B60K1/02;B62D5/04;G05D1/02;B62D63/04;B;G;B62;B60;G05;B62D;B60K;G05D;B62D63;B60K1;B62D5;G05D1;B62D63/02;B60K1/02;B62D5/04;G05D1/02;B62D63/04
申请人地址：	215000 江苏省苏州市工业园区展业路8号
主权项：	1.一种自动牵引车，其特征在于，包括：车体；控制系统，其包括工控机或控制集成板；行走装置，其包括设于所述车体内部的行走驱动组件和设于所述车体底部的驱动轮，所述行走驱动组件受所述控制系统的控制以驱动所述驱动轮执行行走和/或转向，所述行走驱动组件包括行走电机和转向电机，所述行走电机和驱动电机为立式结构且并排设置在所述驱动轮的上方；导航定位模块，其包括若干传感器，所述传感器包括用于建图定位的第一激光传感器和用于导航定位及避障的第二激光传感器；牵引装置，其包括设置在所述车体后方的用于与货物对接连接的对接装置。 2.根据权利要求1所述的一种自动牵引车，其特征在于，所述车体的顶部中间位置设有支撑立柱，所述第一激光传感器设于所述支撑立柱的顶部且朝向车体的前方。 3.根据权利要求2所述的一种自动牵引车，其特征在于，所述支撑立柱上设有用于发布任务及显示故障的电子显示屏。 4.根据权利要求1所述的一种自动牵引车，其特征在于，所述第二激光传感器设于所述车体的前方的底部靠近地面的位置。 5.根据权利要求1所述的一种自动牵引车，其特征在于，所述牵引装置还包括牵引固定座，所述牵引固定座设置在所述车体后方的后挡板的下端，所述牵引固定座呈U型状且开口朝向后方，所述对接装置设置在所述牵引固定座上。 6.根据权利要求5所述的一种自动牵引车，其特征在于，所述对接装置为挂钩。 7.根据权利要求1所述的一种自动牵引车，其特征在于，所述行走装置还包括驱动固定板和驱动连接板；所述行走电机和驱动电机均安装在所述驱动固定板之上，所述驱动固定板的下方还设有回转支承的外齿轮盘及与所述转向电机连接的齿轮，所述齿轮与所述外齿轮盘啮合并受所述转向电机的控制沿所述外齿轮盘动，以控制所述驱动轮旋转实现转向；所述驱动连接板设于所述驱动固定板的下方且所述驱动轮安装在所述驱动连接板的底部。 8.根据权利要求7所述的一种自动牵引车，其特征在于，所述行走驱动组件还包括悬挂装置，所述悬挂装置包括上安装支架、下安装支架、第一导向轴承、第二导向轴承以及第一弹性件和第二弹性件；所述驱动固定板设于所述上安装支架和所述下安装支架之间且靠近所述下安装支架；所述第一导向轴承和第二导向轴承相对且间隔设置，所述第一导向轴承和第二导向轴承的上端分别穿过所述上安装支架、下端分别穿过所述驱动固定板及所述下安装支架；所述第一弹性件和第二弹性件分别对应套设在所述第一导向轴承和第二导向轴承且两端分别抵靠在所述上安装支架和所述驱动固定板上；在车体承载货物时，所述第一弹性件和第二弹性件处于压缩状态。 9.根据权利要求8所述的一种自动牵引车，其特征在于，所述车体内部设有竖向的背板，所述背板连接有车体后支座；所述车体内部还设有上固定块和下固定块，所述上固定块和下固定块与所述第一导向轴承、第二导向轴承及所述车体后支座固定连接；所述行走装置还包括第一万向轮、第二万向轮和第一辅助轮安装板、第二辅助轮安装板，所述驱动轮安装在所述车体的前方底部中间位置，所述第一万向轮和第二万向轮分别安装在所述驱动轮的两侧且位于所述车体的后方，所述第一万向轮、第二万向轮分别对应安装在所述第一辅助轮安装板、第二辅助轮安装板的底部，所述第一辅助轮安装板和第二辅助轮安装板通过前挡板与驱动连接板固定连接，所述驱动连接板安装在所述驱动固定板的下方。 10.根据权利要求9所述的一种自动牵引车，其特征在于，所述行走装置还包括第一后轮、第二后轮、第一后轮支座和第二后轮支座；所述第一后轮支座和第二后轮支座设于所述车体的后方两侧并分别与所述驱动连接板固定连接，同时与所述前挡板及车体后架固定连接；所述第一后轮和第二后轮分别对应安装在所述第一后轮支座和第二后轮支座的底部。