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原文传递升降立柱及手术机器人

专利名称：	升降立柱及手术机器人
摘要：	本发明涉及一种升降立柱及手术机器人。其包括升降支架、升降台以及配重结构。升降支架具有升降底端和升降顶端，升降底端和升降顶端沿升降支架的延伸方向间隔设置。升降台滑动设置于升降支架，升降台在驱动力作用下沿升降支架的延伸方向滑动并靠近或者远离升降顶端。配重结构包括重力平衡组件和磁力补偿组件，重力平衡组件平衡升降台的重量，磁力补偿组件补偿重力平衡组件的平衡力；升降支架呈框式支架，升降台和配重结构设置于框式支架内。上述升降立柱及手术机器人，体积较小的弹性配重结构以自身发生弹性变形时的弹性力平衡升降台的重量；同时升降台和配重结构不易被外界物体所磕碰，升降立柱难以发生倾倒危险，整个升降立柱结构更加紧凑。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉中科医疗科技工业技术研究院有限公司
发明人：	屈萌;焦伟;翟明春
专利状态：	有效
申请日期：	2021-02-01T00:00:00+0800
发布日期：	2022-11-25T00:00:00+0800
申请号：	CN202210995830.7
公开号：	CN115385261A
代理机构：	北京华进京联知识产权代理有限公司
代理人：	金铭
分类号：	B66F7/00;B66F7/28;A61B90/50;A61B34/30;A61B34/00;B;A;B66;A61;B66F;A61B;B66F7;A61B90;A61B34;B66F7/00;B66F7/28;A61B90/50;A61B34/30;A61B34/00
申请人地址：	430206 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道999号未来科技大厦C3栋22层
主权项：	1.一种升降立柱，其特征在于，包括：升降支架，具有升降底端和升降顶端，所述升降底端和所述升降顶端沿所述升降支架的延伸方向间隔设置；升降台，滑动设置于所述升降支架，所述升降台在驱动力作用下沿所述升降支架的延伸方向滑动并靠近或者远离所述升降顶端；配重结构，包括重力平衡组件和磁力补偿组件，设置于所述升降支架和所述升降台之间，所述重力平衡组件平衡所述升降台的重量，所述磁力补偿组件补偿所述重力平衡组件的平衡力；其中，所述升降支架呈框式支架，所述升降台和所述配重结构分别设置于所述框式支架内。 2.根据权利要求1所述的升降立柱，其特征在于，所述框式支架为封闭的结构框。 3.根据权利要求2所述的升降立柱，其特征在于，所述结构框包括第一支撑杆、第二支撑杆、顶部连接杆以及底板；所述第一支撑杆和所述第二支撑杆间隔、相对、平行设置，所述顶部连接杆的两端分别与所述第一支撑杆和所述第二支撑杆的顶端固定连接，所述底板的两端分别与所述第一支撑杆和所述第二支撑杆的底端固定连接。 4.根据权利要求3所述的升降立柱，其特征在于，所述重力平衡组件包括配重弹簧，所述配重弹簧设置于所述升降台与所述升降底端之间，和/或所述配重弹簧设置于所述升降台与所述升降顶端之间。 5.根据权利要求4所述的升降立柱，其特征在于，所述配重弹簧包括底部弹簧和顶部弹簧，所述底部弹簧设置于所述升降台与所述升降底端之间，所述底部弹簧沿使用状态的上升方向抵推所述升降台；所述顶部弹簧设置于所述升降台与所述升降顶端之间，所述顶部弹簧沿使用状态的上升方向提拉所述升降台。 6.根据权利要求5所述的升降立柱，其特征在于，所述底部弹簧的类型为恒力弹簧和/或线性弹簧；所述顶部弹簧的类型为恒力弹簧和/或线性弹簧。 7.根据权利要求6所述的升降立柱，其特征在于，所述恒力弹簧及所述线性弹簧的类型是拉伸弹簧、压缩弹簧或扭簧。 8.根据权利要求6所述的升降立柱，其特征在于，所述顶部弹簧的类型为恒力弹簧，所述顶部弹簧的一端与所述升降台固定连接，所述顶部弹簧的另一端与所述顶部连接杆连接；所述底部弹簧的类型为压缩弹簧，所述底部弹簧的一端与所述升降台抵接，所述底部弹簧的另一端与所述底板抵接。 9.根据权利要求8所述的升降立柱，其特征在于，所述顶部弹簧和/或所述底部弹簧的数量分别为一个、两个或者多个，两个或者多个所述顶部弹簧和/或所述底部弹簧间隔、平行设置。 10.根据权利要求9所述的升降立柱，其特征在于，所述顶部弹簧的数量为一根，所述底部弹簧的数量为两根。 11.根据权利要求5-10任一项所述的升降立柱，其特征在于，所述配重结构还包括底端引导柱，所述底端引导驻固定设置于所述升降支架，且所述底端引导柱的延伸方向与所述升降支架的延伸方向平行。 12.根据权利要求11所述的升降立柱，其特征在于，所述底端引导柱的数量与所述底部弹簧的数量相同，每个所述底部弹簧套设于一个对应的所述底端引导柱。 13.根据权利要求1所述的升降立柱，其特征在于，所述磁力补偿组件包括第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件与所述升降台固定连接，所述第二磁性件与所述升降支架固定连接，所述第一磁性件和/或所述第二磁性件为磁铁，所述第一磁性件和所述第二磁性件磁性相吸。 14.根据权利要求13所述的升降立柱，其特征在于，所述第一磁性件为磁铁，所述第二磁性件为条形板；所述磁铁固定设置于所述升降台，所述条形板固定设置于所述升降支架，所述条形板沿所述升降支架的延伸方向延伸；或所述第一磁性件为条形板，所述第二磁性件为磁铁；所述条形板固定设置于所述升降台，所述条形板沿所述升降支架的延伸方向延伸，所述磁铁固定设置于所述升降支架。 15.根据权利要求14所述的升降立柱，其特征在于，所述升降立柱还包括刹车组件，所述刹车组件用于限制所述升降台相对于所述升降支架滑动；所述刹车组件包括电磁铁和条形板，所述电磁铁固定设置于所述升降台和所述升降支架其中一者，所述条形板固定设置于所述升降台和所述升降支架其中另一者；所述条形板沿所述升降支架的延伸方向延伸，所述电磁铁通电时吸附所述条形板并与所述条形板相对固定。 16.根据权利要求15所述的升降立柱，其特征在于，所述第一磁性件呈环形结构，所述电磁铁放置于环形的所述第一磁性件的内部，且环形的所述第一磁性件和所述电磁铁均能够与所述条形板接触。 17.根据权利要求1所述的升降立柱，其特征在于，所述升降立柱还包括驱动组件，所述驱动组件设置于升降支架和所述升降台之间；所述驱动组件包括动力件、离合件和驱动件，所述动力件、所述离合件、所述驱动件和所述升降台顺次传动连接，所述动力件通过所述驱动件带动所述升降台沿所述升降支架的延伸方向滑动。 18.根据权利要求17所述的升降立柱，其特征在于，所述动力件为电机，所述驱动件为螺旋丝杠，所述升降台上开设有与所述螺旋丝杠相适配的螺纹；当所述离合件处于接合状态时，所述电机可通过所述螺旋丝杠驱动所述升降台上升或下降；当所述离合件处于分离状态时，操作者能够手动驱动所述升降台上升或下降。 19.根据权利要求1-10或12-18任一项所述的升降立柱，其特征在于，所述升降立柱还包括滑轨，所述滑轨沿所述升降立柱的延伸方向固定设置，所述升降台上开设有与所述滑轨相适配的滑槽。 20.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-19任一项所述的升降立柱。