详情

原文传递用于电力物资仓储的行车装卸机器人及其控制系统

专利名称：	用于电力物资仓储的行车装卸机器人及其控制系统
摘要：	本公开提供了一种用于电力物资仓储的行车装卸机器人及其控制系统，包括双梁门式结构的机器人本体及地面轨道，所述机器人本体包括大车和小车，其中，所述大车设置有GPS移动站，所述大车顶部横梁位置设置有激光扫描设备，用于采集待装卸车辆的三维图像，并通过后台的图像识别方法确定装卸目标的相关物理特性；所述小车配置有视觉防摇系统，所述视觉防摇系统包括设置于小车总成上的工业相机、设置于小车吊具上的标定板以及PLC控制器，通过所述视觉防摇系统确定吊具偏移量并进行修正；所述地面轨道设置有电子磁尺，用于获取所述大车行进的精确位置。
专利类型：	发明专利
申请人：	国网山东省电力公司;国网山东省电力公司物资公司
发明人：	李政;孙宏志;陈令英;张宇阳;曹刚;杨冰;朱凯;杜国政;张志建;范富岭;张凯;李宗杰
专利状态：	有效
申请日期：	2022-10-19T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-30T00:00:00+0800
申请号：	CN202211281406.2
公开号：	CN115535858A
代理机构：	济南圣达知识产权代理有限公司
代理人：	李琳
分类号：	B66C13/16;B66C13/46;B66C13/48;B66C13/06;B66C19/00;B66C7/08;B66C7/16;B66C9/18;B66C9/10;B66C1/24;B66C15/00;B66C15/06;B;B66;B66C;B66C13;B66C19;B66C7;B66C9;B66C1;B66C15;B66C13/16;B66C13/46;B66C13/48;B66C13/06;B66C19/00;B66C7/08;B66C7/16;B66C9/18;B66C9/10;B66C1/24;B66C15/00
申请人地址：	250001 山东省济南市市中区经二路150号;
主权项：	1.一种用于电力物资仓储的行车装卸机器人，其特征在于，包括双梁门式结构的机器人本体及地面轨道，所述机器人本体包括大车和小车，其中，所述大车设置有GPS移动站，所述大车顶部横梁位置设置有激光扫描设备，用于采集待装卸车辆的三维图像，并通过后台的图像识别方法确定装卸目标的相关物理特性；所述小车配置有视觉防摇系统，所述视觉防摇系统包括设置于小车总成上的工业相机、设置于小车吊具上的标定板以及PLC控制器，通过所述视觉防摇系统确定吊具偏移量并进行修正；所述地面轨道设置有电子磁尺，用于获取所述大车行进的精确位置。 2.如权利要求1所述的一种用于电力物资仓储的行车装卸机器人，其特征在于，所述通过所述视觉防摇系统确定吊具偏移量，具体为：利用图像采集设备实时采集小车吊具标定板图像；利用图像识别算法识别图像中的标定板，获得标定板的位置信息；基于所述标定板的当前位置信息与起吊时的初始位置信息作差，获得吊具的偏移量。 3.如权利要求1所述的一种用于电力物资仓储的行车装卸机器人，其特征在于，所述吊具的偏移量修正，具体为：基于获得的吊具偏移量，通过所述PLC控制器对控制吊具的伺服电机进行参数控制，实现对吊具偏移量的调整。 4.如权利要求1所述的一种用于电力物资仓储的行车装卸机器人，其特征在于，所述确定装卸目标的相关物理特性，包括目标的中心坐标及尺寸信息。 5.如权利要求1所述的一种用于电力物资仓储的行车装卸机器人，其特征在于，所述吊具采用C型吊具。 6.一种用于电力物资仓储的行车装卸机器人控制系统，其特征在于，包括：机器人控制子系统，其用于通过无线局域网接收地面子系统下发的任务，分析处理任务并对机器人硬件控制系统下发相应的作业指令，并基于GPS定位系统和电子磁尺定位系统完成位置数据采集和行车运行控制；图像识别子系统，其用于车辆停到指定卸货区域后，通过机器人大车顶部横梁位置的激光扫描设备对车上货物进行扫描，并利用图像处理算法获取装卸目标的物理特性；视觉防摇系统，其用于确定吊具偏移量并进行修正；地面控制子系统，其用于对机器人控制子系统下发作业任务，并进行相应的数据处理。 7.如权利要求6所述的一种用于电力物资仓储的行车装卸机器人控制系统，其特征在于，所述利用图像处理算法获取装卸目标的物理特性，具体包括：基于采集的图像获取目标物体的位置及形状信息，基于所述位置及形状信息实现目标物体的装卸。 8.如权利要求6所述的一种用于电力物资仓储的行车装卸机器人控制系统，其特征在于，所述视觉防摇系统中，确定吊具偏移量，具体为：利用图像采集设备实时采集小车吊具标定板图像；利用图像识别算法识别图像中的标定板，获得标定板的位置信息；基于所述标定板的当前位置信息与起吊时的初始位置信息作差，获得吊具的偏移量。 9.如权利要求6所述的一种用于电力物资仓储的行车装卸机器人控制系统，其特征在于，所述吊具的偏移量修正，具体包括：基于获得的吊具偏移量，通过所述PLC控制器对控制吊具的伺服电机进行参数控制，实现对吊具偏移量的调整。 10.如权利要求6所述的一种用于电力物资仓储的行车装卸机器人控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括安全子系统，其用于通过视频监控设备对整个作业流程进行实时监控。