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原文传递对焊法兰零件机床加工的自动上下料搬运装置

专利名称：	对焊法兰零件机床加工的自动上下料搬运装置
摘要：	本实用新型涉及一种对焊法兰零件机床加工的自动上下料搬运装置，包括存放对焊法兰零件的托盘，托盘的上方设有3D视觉拆码垛系统，搬运机械手一侧设有2D视觉疤痕检测系统；机床旁设有可以把托盘上的零件搬运到2D视觉疤痕检测系统上检测，然后把检测完的零件搬运到机床上加工，最后在把机床加工完的零件搬运到托盘上的搬运机械手。本实用新型可以自动实现对焊法兰件的自动上下料搬运，减少了人工干预，降低了劳动强度。提高了生产效率，搬运机械手双工位设计，节省了给机床上下料的时间，整个搬运动作流畅。通过3D视觉和2D视觉系统实现了对工件的精准定位，提高了产品质量稳定性。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东金石机器人智能科技有限公司
发明人：	孟国辉;李泳佩;赵国华;徐志磊
专利状态：	有效
申请日期：	2022-09-30T00:00:00+0800
发布日期：	2023-01-13T00:00:00+0800
申请号：	CN202222614927.7
公开号：	CN218289522U
代理机构：	淄博市众朗知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	王文
分类号：	B65G47/90;B65G61/00;B;B65;B65G;B65G47;B65G61;B65G47/90;B65G61/00
申请人地址：	255000 山东省淄博市淄博经济开发区联通路2679号弗徕威机器人项目园区内
主权项：	1.一种对焊法兰零件机床加工的自动上下料搬运装置，包括存放对焊法兰零件的托盘(5)，其特征在于：托盘(5)的上方设有3D视觉拆码垛系统(3)，搬运机械手(2)一侧设有2D视觉疤痕检测系统(4)；机床(1)旁设有可以把托盘(5)上的零件搬运到2D视觉疤痕检测系统(4)上检测，然后把检测完的零件搬运到机床(1)上加工，最后在把机床(1)加工完的零件搬运到托盘(5)上的搬运机械手(2)。 2.根据权利要求1所述的对焊法兰零件机床加工的自动上下料搬运装置，其特征在于：搬运机械手(2)包括关节机器人(202)，关节机器人(202)的上端固定有旋转电机(201)，旋转电机(201)固定连接有支撑板(204)，支撑板(204)两端安装有卡盘(203)。 3.根据权利要求1或2所述的对焊法兰零件机床加工的自动上下料搬运装置，其特征在于：3D视觉拆码垛系统(3)包括设置在托盘(5)上方的架体(301)，架体(301)上安装有直线模组(302)，直线模组(302)的移动滑块固定安装有相机安装架(306)，相机安装架(306)底部固定有相机安装板(304)，相机安装板(304)上安装有3D相机。 4.根据权利要求3所述的对焊法兰零件机床加工的自动上下料搬运装置，其特征在于：架体(301)顶部固定有拖链槽(303)，拖链槽(303)内设有拖链(305)，拖链(305)一端与相机安装架(306)固定。 5.根据权利要求3所述的对焊法兰零件机床加工的自动上下料搬运装置，其特征在于：2D视觉疤痕检测系统(4)包括工作台(403)，工作台(403)上转动安装有转盘(407)，转盘(407)连接有驱动电机(401)，转盘(407)上方一侧的工作台(403)上设有2D相机(404)，2D相机(404)的对面设有固定在工作台(403)上的遮光板(408)。 6.根据权利要求5所述的对焊法兰零件机床加工的自动上下料搬运装置，其特征在于：转盘(407)的顶部固定有多块支承垫块(406)，转盘(407)一侧的工作台(403)上固定有安装杆(402)，安装杆(402)上设有位置传感器(405)。 7.根据权利要求6所述的对焊法兰零件机床加工的自动上下料搬运装置，其特征在于：还包括集成控制系统，集成控制系统包括PLC控制器，PLC控制器连接2D相机(404)、3D相机、直线模组(302)、关节机器人(202)、旋转电机(201)、驱动电机(401)、位置传感器(405)和卡盘(203)。 8.根据权利要求7所述的对焊法兰零件机床加工的自动上下料搬运装置，其特征在于：托盘(5)、2D视觉疤痕检测系统(4)和搬运机械手(2)外侧设有围挡(6)。