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原文传递搬运机器人

专利名称：	搬运机器人
摘要：	本申请提供一种搬运机器人。搬运机器人包括移动底盘、立柱、货叉以及搬运机构；移动底盘上设有码垛位，立柱设置在移动底盘上；货叉和搬运机构均设置在立柱上；货叉用于带动物料箱靠近码垛位并将物料箱在码垛位上堆叠成垛，货叉还用于对码垛位上成垛的物料箱进行拆解与带动物料箱远离码垛位；搬运机构用于将码垛位上成垛的物料箱运送至搬运机器人侧方，搬运机构还用于将搬运机器人侧方的物料箱运送至码垛位并在码垛位上堆叠成垛。本申请对物料箱的转运效率较高。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市海柔创新科技有限公司
发明人：	任子佳;曹董锋
专利状态：	有效
申请日期：	2021-11-30T00:00:00+0800
发布日期：	2022-11-29T00:00:00+0800
申请号：	CN202122999690.4
公开号：	CN217919659U
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	杨泽;臧建明
分类号：	B65G1/04;B65G47/90;B;B65;B65G;B65G1;B65G47;B65G1/04;B65G47/90
申请人地址：	518000 广东省深圳市宝安区西乡街道南昌社区航城大道华丰国际机器人产业园G栋G101-G111号、二层G201-G211号
主权项：	1.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘、立柱、货叉以及搬运机构；所述移动底盘上设有码垛位，所述立柱设置在所述移动底盘上；所述货叉和所述搬运机构均设置在所述立柱上；还包括设于所述立柱上的第一移动机构，所述第一移动机构可沿所述立柱的延伸方向滑动，以带动所述货叉沿竖直方向移动；所述第一移动机构还与所述货叉连接，并用于带动所述货叉沿第一水平方向移动，以带动所述货叉靠近或远离所述码垛位；所述货叉用于带动物料箱靠近所述码垛位并将所述物料箱在所述码垛位上堆叠成垛，所述货叉还用于对所述码垛位上成垛的物料箱进行拆解与带动物料箱远离所述码垛位；所述搬运机构用于将所述码垛位上成垛的物料箱运送至所述搬运机器人侧方，所述搬运机构还用于将所述搬运机器人侧方的物料箱运送至所述码垛位并在所述码垛位上堆叠成垛。 2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机构还用于抓取并暂存所述码垛位上堆叠的物料箱；和/或，所述货叉包括货叉本体，所述货叉本体内形成有下方开口的容置腔，所述容置腔的内轮廓尺寸与单个所述物料箱的外轮廓尺寸相匹配。 3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一移动机构包括相互配合的第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨和所述第一滑块的其中一者设置在所述立柱上，另一者连接在所述货叉上；所述第一滑轨的轨道沿所述第一水平方向延伸，所述第一滑块可相对于所述第一滑轨滑动，以使所述货叉可相对于所述立柱沿所述第一水平方向移动。 4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一移动机构还包括设于至少一个所述立柱上的第一横梁，所述第一横梁可沿其所连接的所述立柱的延伸方向滑动，所述第一滑轨连接在所述第一横梁的底端面上，所述第一滑块设置在所述货叉本体的顶端面上。 5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一移动机构的数量为多个，多个所述第一移动机构中的所述第一滑轨彼此平行，且均设于所述第一横梁上；多个所述第一移动机构中的第一滑块均设于所述货叉的顶部。 6.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一横梁的两端设有可与立柱滑动配合的连接部，连接部上设有可沿所述立柱滑动的内滑槽。 7.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述立柱至少包括间隔设置的第一立柱和第二立柱，所述第一立柱和所述第二立柱位于所述码垛位的相同侧；所述第一移动机构的数量为两个，两个所述第一移动机构中的第一滑轨分别连接于所述第一立柱和所述第二立柱的相对表面上，两个所述第一滑块分别设置在所述货叉的相对两侧侧壁上。 8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一滑轨包括第一滑轨段、第二滑轨段和第三滑轨段，所述第一滑轨段上设有第一轨道，所述第二滑轨段上设有第二轨道，所述第三滑轨段上设有第三轨道；所述第一滑轨段的背离所述第一轨道的一侧连接在所述第一立柱和/或所述第二立柱上，所述第二滑轨段嵌装在所述第一轨道中，并可沿所述第一轨道滑动，所述第三滑轨段嵌装在所述第二轨道中，并可沿所述第二轨道滑动；所述第一滑块嵌装在所述第三轨道中，并可沿所述第三轨道滑动；所述第一轨道、所述第二轨道和所述第三轨道的延伸方向平行于所述第一水平方向。 9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一立柱和所述第二立柱上设有可供所述第一滑轨的端部滑动的第一滑槽，所述第一滑槽的延伸方向竖直。 10.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机构包括支撑架以及抓取臂组件，所述抓取臂组件可相对于所述支撑架沿竖直方向升降，以带动所述码垛位上堆叠的物料箱进出所述支撑架。 11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，还包括设置在所述立柱上的第二移动机构，所述第二移动机构与所述支撑架连接，并用于带动所述支撑架沿第二水平方向移动，以带动所述支撑架在所述码垛位和所述搬运机器人侧方之间移动。 12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二移动机构包括设置在所述立柱上的第二横梁；所述第二移动机构还包括与所述第二横梁相互配合的第二滑块，所述第二滑块设置在所述支撑架上，且所述第二滑块上设有滑轨，所述滑轨嵌套在所述第二横梁上，并可以相对于第二横梁沿所述第二水平方向移动，以使所述支撑架可相对于所述立柱沿所述第二水平方向移动。 13.根据权利要求1-12任一项所述的搬运机器人，其特征在于，还包括设置在所述移动底盘上的围挡件，所述围挡件限定出沿竖直方向延伸的定位面，所述定位面竖向围设在所述码垛位四周，并抵靠在所述码垛位成垛的各物料箱侧面上。 14.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述围挡件包括多个码垛挡板，各所述码垛挡板围绕所述码垛位设置，且各所述码垛挡板的内侧面形成所述定位面。 15.根据权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，各所述码垛挡板均可沿所述竖直方向升降；和/或，各所述码垛挡板的侧端部之间具有沿竖直方向延伸的间隔，所述间隔的位置与所述码垛位中堆叠的各物料箱的角部相对应。 16.根据权利要求1-12任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述货叉包括货叉本体，所述货叉本体内形成有下方具有开口的容置腔，所述开口的边缘处设有可在第一预设位置和第二预设位置之间移动的定位板，所述定位板位于所述第一预设位置时，挡设在所述开口下方以对所述容置腔中的物料箱进行锁定；所述定位板位于所述第二预设位置时，位于所述货叉本体侧方，以对所述容置腔内的物料箱进行释放。 17.根据权利要求10-12中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑架内部具有底侧开口的容纳空间，所述抓取臂组件包括容置框，所述容置框底部设有与物料箱匹配定位的定位爪，以对所述容置框中容纳的物料箱进行锁定；所述容置框可滑动地设置在所述支撑架的容纳空间内，并可沿所述容纳空间的开口进出所述容纳空间。