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原文传递一种基于双臂协作机器人的电力检修升降平台

专利名称：	一种基于双臂协作机器人的电力检修升降平台
摘要：	本发明涉及机器人电力检修技术领域，特别涉及一种基于双臂协作机器人的电力检修升降平台，包括平台板、升降机构、承接板和延伸机构。本发明升降机构中设置的卡球与对应不同位置的卡球进行配合，从而控制适应齿轮与两个齿条板之间的啮合情况，实现承接板能够左右移动，故满足检修时遇到不同规格机器人的检修需求，以及延伸机构中的半齿轮通过与三个全齿轮相互啮合，之后通过全齿轮与圆弧板上的齿条组相互配合使得圆弧板能够实现移动至承接板的左侧或者右侧位置处，再通过移动伸展板，从而当机器人位于较狭窄的区域时也能进行检修，以及通过伸展板的伸出，工作人员能够站在伸展板上对机器人双臂的两侧进行全面检修。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	国网安徽省电力有限公司合肥供电公司
发明人：	张作盛;童中宇;徐涛;宋光明;陈建春;许建中;王海伟;洪剑峰
专利状态：	有效
申请日期：	2022-09-22T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-23T00:00:00+0800
申请号：	CN202211159134.9
公开号：	CN115504409A
代理机构：	深圳天融专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	张莉
分类号：	B66F11/04;A47L11/24;B;A;B66;A47;B66F;A47L;B66F11;A47L11;B66F11/04;A47L11/24
申请人地址：	230001 安徽省合肥市包河区宿松路133号
主权项：	1.一种基于双臂协作机器人的电力检修升降平台，包括平台板(1)、升降机构(2)、承接板(3)和延伸机构(4)，其特征在于：所述平台板(1)的下端面转动设置有四个呈矩阵排布的移动柱(10)，移动柱(10)的下端面开设有槽口，槽口内壁的左右两端面共同通过移动轴转动连接有移动辊(11)，平台板(1)的上端面设置有升降机构(2)，升降机构(2)的上端设置有承接板(3)，承接板(3)的上端面设置有延伸机构(4)；所述升降机构(2)包括固定块(20)，所述平台板(1)左侧的上端面固定设置有固定块(20)，平台板(1)的上侧端面开设有两个前后对称的滑动槽(21)，滑动槽(21)内滑动设置有滑动条(210)，两个滑动条(210)的上端面共同固定连接有滑动块(211)，且滑动块(211)位于固定块(20)的右侧，固定块(20)的右侧端面转动连接有螺纹杆(22)，滑动块(211)的左侧端面开设有一个与螺纹杆(22)相互配合的螺纹孔以及两个前后对称的定位孔，定位孔内滑动设置有左侧与固定块(20)固定连接的定位杆(220)，两个定位杆(220)的右侧共同固定套设有与平台板(1)右端面固定连接的电机板(23)，螺纹杆(22)穿过电机板(23)后与驱动电机相连接，固定块(20)与滑动块(211)的前后两端面均共同连接有延伸组件(24)，两个延伸组件(24)之间通过连接轴转动连接有两个左右对称的L形板(240)，两个L形板(240)的上端面共同放置有承接板(3)，承接板(3)的上端面固定连接有用于工作人员站立的放置板(30)，承接板(3)的左右两侧端面对称开设有T形槽(31)，L形板(240)上端面固定设置有与T形槽(31)相互配合的T形板(32)。 2.根据权利要求1所述一种基于双臂协作机器人的电力检修升降平台，其特征在于：右侧所述L形板(240)的竖直部分开设有两个前后对称的限位孔，左侧L形板(240)的竖直部分的右端面固定连接有穿过对应限位孔的限位杆(25)，两个限位杆(25)的右端面共同固定连接有限位板(250)，限位板(250)的下端面固定连接有两个前后对称的伸缩板(251)，平台板(1)的上端面固定连接有与伸缩板(251)一一对应的U形板(252)，U形板(252)的U形区域内设置有两个左右对称用于将伸缩板(251)卡住的卡板(253)，伸缩板(251)的前端面开设有多个从上至下等距离排布的固定孔(254)，卡板(253)上开设有两个与固定孔(254)相互配合的配合孔，水平方向的两个配合孔与对应的固定孔(254)之间插入有用于固定限位的U形卡销(255)。 3.根据权利要求1所述一种基于双臂协作机器人的电力检修升降平台，其特征在于：两个所述L形板(240)的相对面均固定连接有齿条板(26)，承接板(3)的下端面固定连接有两个左右对称的竖立板(260)，且竖立板(260)位于两个限位杆(25)之间，竖立板(260)的相对面均开设有两个前后对称的竖立槽(261)，竖立槽(261)内滑动设置有滑行板(262)，所有滑行板共同固定连接有横至板(263)，横至板(263)的上端面转动连接有齿轮轴，齿轮轴上固定套设有与两侧的齿条板(26)相互啮合的适应齿轮(264)。 4.根据权利要求3所述一种基于双臂协作机器人的电力检修升降平台，其特征在于：两个所述竖立板(260)的相对面均开设有两个从上至下等距离排布的半球形凹槽(27)，适应齿轮(264)的厚度为齿条板(26)的厚度一半，两个齿条板(26)上下错开放置，以及两个齿条板(26)的下端面之间的竖直距离为适应齿轮(264)厚度的大小，且同一竖立板(260)上的相邻两个凹槽(27)的间距等于适应齿轮(264)的厚度，横至板(263)的左右两端面均开设有横向的顶紧槽(270)，顶紧槽(270)内滑动设置有顶紧杆(271)，顶紧杆(271)与对应的竖立板(260)的相对面固定连接有与凹槽(27)相互配合的卡球(272)，卡球(272)与横至板(263)之间设置有顶紧弹簧(273)，横至板(263)的下端面固定连接有两个左右对称的U形拉板(274)。 5.根据权利要求1所述一种基于双臂协作机器人的电力检修升降平台，其特征在于：所述延伸机构(4)包括圆弧槽(40)，所述承接板(3)的上端面开设有圆弧槽(40)，圆弧槽(40)内滑动设置有圆弧板(400)，圆弧板(400)的上端面固定设置有延伸板(41)，延伸板(41)的上端面开设有延伸槽(410)，延伸槽(410)内滑动设置有与其配合的T形的伸展板(411)，承接板(3)的上端面通过旋转轴和转动轴分别转动连接有一个半齿轮(412)以及三个全齿轮(413)，且三个全齿轮(413)均与半齿轮(412)相互啮合，以及圆弧槽(40)的圆心与半齿轮(412)的圆心位于同一位置，圆弧板(400)朝向半齿轮(412)的端面设置有与全齿轮(413)相互配合的齿条组，且相邻两个全齿轮(413)之间的弧长小于圆弧板(400)的弧长。 6.根据权利要求5所述一种基于双臂协作机器人的电力检修升降平台，其特征在于：所述伸展板(411)的下端面开设有多个从前至后的等距离排布的滚动槽(42)，滚动槽(42)内通过滚动轴滑动设置有与下方延伸槽(410)紧贴的滚动辊(420)。 7.根据权利要求5所述一种基于双臂协作机器人的电力检修升降平台，其特征在于：所述延伸板(41)的上端面开设有两个左右对称的槽组，且每组槽组内包括多个从前至后等距离排布的为半圆柱形的卡槽(43)，伸展板(411)T形结构的竖直部分的左右两端面均开设多个从前至后等距离排布的卡紧槽(430)，且两个相邻的前后排布的卡紧槽(430)的间距等于两个相邻卡槽(43)的间距的两倍，卡紧槽(430)内滑动设置有L形的卡紧板(431)，卡紧板(431)的前端面开设有配合槽，配合槽上下端面之间通过卡轴转动连接有与卡槽(43)相互配合的卡紧辊(432)，卡紧板(431)与伸展板(411)之间设置有卡紧弹簧(433)。 8.根据权利要求5所述一种基于双臂协作机器人的电力检修升降平台，其特征在于：所述伸展板(411)的上端面设置有多个从前至后等距离排布的材质为橡胶的V形防滑条(44)。