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基于驾驶员模型的无人驾驶汽车路径跟踪控制
| 论文题名： | 基于驾驶员模型的无人驾驶汽车路径跟踪控制 |
| 关键词： | 无人驾驶汽车;驾驶员模型;路径跟踪;Matlab/Simulink软件;仿真分析 |
| 摘要： | 伴随着汽车工业和电子信息产业的加速融合，现代汽车的自动化、智能化程度的逐步提高，汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展，因此，无人驾驶汽车已逐步成为世界汽车研究的热点之一。而路径跟踪控制是无人驾驶汽车的主要研究内容之一，其主要的目的是跟踪目标路径，同时保证车辆行驶的安全性和乘坐舒适性。它是无人驾驶汽车体系结构中的底层控制系统，其性能直接影响到无人驾驶汽车的智能行为的执行能力，其主要的内容是设计控制器确保汽车按照预先设计好的路径行驶。 本文详细的研究了基于驾驶员模型的无人驾驶汽车路径跟踪控制的基本内容，由于路径跟踪精度较高的驾驶员模型并没有考虑驾驶员本身存在的神经反应滞后和操纵反应滞后的情况，本文在考虑了这两种滞后的基础上，设计了模型参考自适应PID控制器去修正驾驶员模型，得到了能够反应驾驶员行为特征的一般性模型，为了验证这一模型也能够较好的跟踪目标路径，针对设定的双移线仿真路径和正弦仿真路径，运用Carsim汽车仿真软件与Matlab/Simulink软件进行联合仿真，仿真结果表明:模型参考自适应PID控制器的驾驶员最优预瞄侧向加速度模型在不同车速的情况下能够较好的跟踪目标路径，在车速为30km/h时，该控制器的误差小于0.1m。与PID控制器的驾驶员最优预瞄侧向加速度模型跟踪效果相比，前者跟踪效果更好。 |
| 作者： | 贾超 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 马淑华 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 东北大学 |
| 学位年度： | 2012 |
| 正文语种： | 中文 |
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