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原文传递一种履带式无人越野堆垛叉车

专利名称：	一种履带式无人越野堆垛叉车
摘要：	本发明属于无人化仓储物流技术领域，具体涉及门架货叉装置和叉车，更具体涉及一种履带式无人越野堆垛叉车，包括：具有2根竖直轨道的上框架；中间位置带有通孔的矩形浮动滑架；安装在浮动滑架通孔内的回转部；与回转部固定连接的横移滑架；与横移滑架左右滑动连接的货叉组件；安装在货叉上的自动定位设备；用于举升和调平的2个浮动举升部；以及用于依据接收的指令控制调平动作的控制模块。本发明有效解决了现有的无人堆垛叉车无法在道路崎岖不平的情况下进行货叉左右摆动的自动调平问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	中国人民解放军军事科学院系统工程研究院
发明人：	高飞;刘明政;张建民;刘小平;刘振华;赵吉敏;连尧;王郭俊;林婉妮
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-21T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311054016.6
公开号：	CN117105124A
代理机构：	北京丰浩知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	孙浩思
分类号：	B66F9/06;B66F9/075;B66F9/08;B66F9/12;B66F9/14;B66F9/24;B;B66;B66F;B66F9;B66F9/06;B66F9/075;B66F9/08;B66F9/12;B66F9/14;B66F9/24
申请人地址：	100141 北京市丰台区丰体南路2号
主权项：	1.一种履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，包括：上框架(15)，包括横杆和2根竖直轨道，所述横杆两端分别与2根所述竖直轨道固定连接；浮动滑架(20)，为中间位置带有通孔的部件，活动安装在2根所述竖直轨道之间，并沿所述竖直轨道往复滑动；回转部(21)，设置在所述通孔内；横移滑架(25)，与所述回转部(21)固定连接，并以所述回转部(21)轴线为中心相对于所述浮动滑架(20)摆动；货叉组件(4)，包括货叉(27)和自动定位设备；所述货叉组件(4)与所述横移滑架(25)左右滑动连接；所述自动定位设备安装在货叉(27)上，用于采集和传输所述货叉(27)的位置和角度信息； 2个浮动举升部(19)，分别布置在2根所述竖直轨道的底部，所述浮动举升部(19)的伸缩端与所述横移滑架(25)连接；控制模块，安装在所述叉车内，根据接收到的调度指令和所述自动定位设备传输的信息控制2个所述浮动举升部(19)动作。 2.根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述浮动滑架(20)具有4个顶点分别通过第一轴承(24)卡装在2个所述竖直轨道内。 3.根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，2个所述浮动举升部(19)上端分别安装有动滑轮(23)；每个所述动滑轮(23)支撑1个传动链(22)；每个所述传动链(22)一端与所述上框架(15)固定连接，另一端与所述横移滑架(25)固定连接。 4.根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，还包括下框架(11)和中框架(13)，所述下框架(11)和中框架(13)以及中框架(13)和上框架(15)之间均为滑动连接；所述下框架(11)上端与所述叉车车体铰接连接，下端安装有摆动驱动部(18)；所述摆动驱动部(18)的两端与所述下框架(11)的下端和所述叉车车体的下端铰接连接。 5.根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述横移滑架(25)包括2个第一C形轨道和2个横移齿条(26)；2个所述第一C形轨道对应固装在所述横移滑架(25)的上下两端；2个所述横移齿条(26)对应固装在2个所述第一C形轨道外侧。 6.根据权利要求5所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述货叉组件(4)还包括三向旋转架(30)、转轴(29)和货叉安装架(28)；所述三向旋转架(30)通过第二轴承(31)滑动安装在2个所述第一C形轨道上；所述货叉安装架(28)上下两端分别横向布置有第二C形轨道；所述货叉安装架(28)通过转轴(29)与所述三向旋转架(30)活动连接并绕所述转轴(29)旋转；所述货叉(27)通过第三轴承(49)与所述第二C型轨道滑动配合。 7.根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述叉车包括行走机构(1)、车架(5)和行走驱动部(7)；所述行走机构(1)采用履带式结构，固定安装在所述车架(5)左右两侧；所述行走驱动部(7)固定安装在所述车架(5)后端，为行走机构(1)提供驱动力。 8.根据权利要求7所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述叉车包括车体框架(2)，所述车体框架(2)与所述车架(5)上端固定连接；所述车体框架(2)内部安装有电池箱(10)、座椅、电控柜(9)、控制台、无线通讯模块和自动导航装置；所述控制模块和无线通讯模块设置在所述电控柜(9)内。 9.根据权利要求8所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述自动导航装置与所述控制模块通过线缆连接，用于传递导航数据信息，实现所述叉车的室内和室外的自动导航定位。 10.根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车，其特征在于，所述自动定位设备包括拉线编码器、倾角传感器(34)、激光测距仪(32)、3D视觉相机(35)和距离传感器(33)；所述拉线编码安装在所述下框架(11)与所述横移滑架(25)之间，用于测量所述货叉组件(4)高度变化数值；所述倾角传感器(34)安装在所述货叉(27)后端，用于测量所述货叉(27)左、右方向的旋转角度；所述激光测距仪(32)安装在所述货叉(27)前端，用于探测货叉(27)前端与货架的相对位置；所述3D视觉相机(35)安装在所述货叉(27)后端上方，用于识别货叉(27)与托盘叉孔的相对位置；所述距离传感器(33)安装在所述货叉(27)后端底部中间位置，用于感应托盘堆垛位置；所述自动定位设备与所述控制模块通过线缆连接，并向所述控制模块传递数据信息。