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原文传递一种应用于流水线的工业用品定位方法和流水线设备

专利名称：	一种应用于流水线的工业用品定位方法和流水线设备
摘要：	本申请涉及一种应用于流水线的工业用品定位方法和流水线设备，所述方法应用于流水线设备的控制单元，所述流水线设备还包括图像拍摄单元、传送单元和驱动单元，所述驱动单元上设置有旋转编码器，所述方法包括：在所述驱动单元开始转动后，每隔预设时长通过所述图像拍摄单元拍摄所述传送单元的输送图像；接收所述旋转编码器发送的脉冲计数数据，基于所述脉冲计数数据计算所述传送单元的输送距离；结合所述输送图像和所述输送距离，确定所述传送单元上工业用品的实时位置信息。采用本申请，可以在流水线设备输送工业用品的整个过程中对工业用品实现精确定位。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	九众九机器人有限公司
发明人：	刘小飞;张正峰
专利状态：	有效
申请日期：	2022-06-21T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202210703841.3
公开号：	CN116986218A
分类号：	B65G23/22;B65G15/00;B65G43/08;B;B65;B65G;B65G23;B65G15;B65G43;B65G23/22;B65G15/00;B65G43/08
申请人地址：	214000 江苏省无锡市滨湖区胡埭镇银杏路6号
主权项：	1.一种应用于流水线的工业用品定位方法，其特征在于，所述方法应用于流水线设备的控制单元，所述流水线设备还包括图像拍摄单元、传送单元和驱动单元，所述驱动单元上设置有旋转编码器，所述方法包括：在所述驱动单元开始转动后，每隔预设时长通过所述图像拍摄单元拍摄所述传送单元的输送图像；接收所述旋转编码器发送的脉冲计数数据，基于所述脉冲计数数据计算所述传送单元的输送距离；结合所述输送图像和所述输送距离，确定所述传送单元上工业用品的实时位置信息。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述输送图像和所述输送距离，确定所述传送单元上每个工业用品的实时位置信息，包括：当拍摄第一输送图像时，根据所述第一输送图像判断所述传送单元上每个工业用品的第一位置信息；根据第二输送图像中所述每个工业用品的第二位置信息，和拍摄间隔内所述传送单元的输送距离，确定单位移动误差；基于所述第二位置信息和单位移动误差，以及所述旋转编码器发送的脉冲计数数据，确定下一预设时长内每个工业用品的实时位置信息。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述拍摄间隔内所述传送单元的输送距离，确定连续拍摄的两张输送图像中的同一工业用品。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据多个所述拍摄间隔内的单位移动误差，计算单位移动平均误差；若所述单位移动平均误差达到预设阈值，则控制所述驱动单元降低转动速度。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述输送距离到达预设的距离值时，控制所述图像拍摄单元拍摄所述传送单元的实时输送图像；基于所述实时输送图像确定所述传送单元上每个工业用品的实时位置信息。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当所述输送距离到达预设的距离值时，控制所述图像拍摄单元拍摄所述传送单元的实时输送图像，包括：当所述输送距离到达预设的距离值，且上一输送图像的拍摄时刻与当前时刻的时间差大于预设时差时，控制所述图像拍摄单元拍摄所述传送单元的实时输送图像。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传送单元上设置有压力传感器；所述方法还包括：当通过所述压力传感器检测到所述传送单元的承载重量发生变化时，控制所述图像拍摄单元拍摄所述传送单元的最新输送图像；根据所述最新输送图像，识别所述传送单元的当前输送状况；基于预设的输送状况和输送速度的对应关系，确定所述当前输送状况对应的目标输送速度；调整所述驱动单元的实际转动速度，并通过所述旋转编码器监测实际转动速度是否达到所述目标输送速度。 8.一种流水线设备，其特征在于，所述流水线设备包含控制单元、图像拍摄单元、传送单元和驱动单元，所述驱动单元上设置有旋转编码器，其中，所述控制单元，用于：在所述驱动单元开始转动后，每隔预设时长通过所述图像拍摄单元拍摄所述传送单元的输送图像；接收所述旋转编码器发送的脉冲计数数据，基于所述脉冲计数数据计算所述传送单元的输送距离；结合所述输送图像和所述输送距离，确定所述传送单元上工业用品的实时位置信息。 9.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述方法中控制单元的处理。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述方法中控制单元的处理。