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原文传递一种公路多功能探地检测车及其检测方法

专利名称：	一种公路多功能探地检测车及其检测方法
摘要：	本发明公开一种公路多功能探地检测车及其检测方法，多功能探地检测车的摄像模块在拍摄路面图像的同时，能够利用公路检测单元确定探地雷达是否正在经过路面病害处，并根据计算得到摄像模块在拍摄路面病害图像时的拍摄时间，使终端设备能够根据拍摄时间与探地雷达的测量时间将图像与扫描数据准确匹配，使巡检人员能够通过路面病害图像和根据扫描数据生成的雷达数据可视图进行同步判读，提高了巡检人员对路基状态判断的准确度，同时摄像模块能利用公路检测单元准确拍摄到路面病害图像，无需在摄像设备拍摄的视频中逐帧寻找路面病害图像，便于巡检人员快速掌握路面病害的具体情况，提高工作效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	中南安全环境技术研究院股份有限公司
发明人：	郭洪军;张长弓;杨永利;金好乾;黄超;张吟钗;文飞;刘佳磊
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-23T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311062609.7
公开号：	CN117111056A
代理机构：	武汉纵横合智知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	胡涂
分类号：	G01S13/86;G01S13/88;G01V11/00;B60P3/00;B60R11/00;B60R11/04;E01C23/01;H04N23/50;H04N23/60;H04N23/695;G;B;E;H;G01;B60;E01;H04;G01S;G01V;B60P;B60R;E01C;H04N;G01S13;G01V11;B60P3;B60R11;E01C23;H04N23;G01S13/86;G01S13/88;G01V11/00;B60P3/00;B60R11/00;B60R11/04;E01C23/01;H04N23/50;H04N23/60;H04N23/695
申请人地址：	430000 湖北省武汉市武昌区中南二路2号
主权项：	1.一种公路多功能探地检测车，其特征在于，所述多功能探地检测车包括车辆和探地雷达，所述车辆上设有卫星定位模块和终端设备，所述卫星定位模块用于监测瞬时车速，所述终端设备用于处理所述探地雷达的扫描数据，所述探地雷达包括雷达主体、摄像模块、固定杆与若干公路检测单元，所述雷达主体通过拖杆连接在所述车辆尾部，所述摄像模块设在所述雷达主体上方，所述固定杆设在所述雷达主体的尾部，所述公路检测单元沿所述固定杆间隔设置，所述公路检测单元包括旋转编码器、连杆机构与检测轮，所述旋转编码器通过所述连杆机构与所述检测轮连接，所述旋转编码器用于监测所述检测轮在竖直方向上的移动。 2.根据权利要求1所述的一种公路多功能探地检测车，其特征在于，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆与限位杆，所述第一连杆的顶端与所述固定杆转动连接，所述第一连杆的尾端与所述第二连杆的顶端转动连接，所述检测轮设置在所述第二连杆的尾端处，所述限位杆的一端设置在所述固定杆上、另一端套接在所述第二连杆上。 3.根据权利要求2所述的一种公路多功能探地检测车，其特征在于，所述旋转编码器设置在所述固定杆上，所述旋转编码器的转轴与所述第一连杆的顶端连接。 4.根据权利要求1所述的一种公路多功能探地检测车，其特征在于，所述拖杆包括Z形连杆、高度调节杆和基座，所述基座固定在所述雷达主体的顶部，所述Z形连杆的一端设置在所述车辆尾部的保险杠上、另一端设置有所述高度调节杆，所述Z形连杆与所述基座通过所述高度调节杆连接。 5.根据权利要求1所述的一种公路多功能探地检测车，其特征在于，所述摄像模块包括调整支架、摄像头与PLC控制器，所述调整支架和所述PLC控制器分别设置在所述雷达主体顶部，所述摄像头设置在所述调整支架上，所述PLC控制器与所述摄像头和所述旋转编码器电连接。 6.根据权利要求5所述的一种公路多功能探地检测车，其特征在于，所述调整支架包括支撑柱和旋转杆，所述旋转杆两侧分别设有所述支撑柱，所述旋转杆与所述支撑柱转动连接，所述摄像头设置在所述旋转杆的中部。 7.根据权利要求1所述的一种公路多功能探地检测车，其特征在于，所述车辆的任一车轮上安装有测距轮编码器，所述测距轮编码器用于测量车轮转动的总圈数，所述终端设备利用所述测距轮编码器计算所述车辆的在公路检测过程中的行驶距离。 8.根据权利要求1所述的一种公路多功能探地检测车，其特征在于，所述车辆的顶部设有前景摄像头，所述前景摄像头用于拍摄所述车辆前部的路面。 9.根据权利要求1所述的一种公路多功能探地检测车，其特征在于，所述雷达主体的两侧分别设有支撑轮，所述雷达主体的顶部设有提手。 10.根据权利要求1至9任意一项所述的一种公路多功能探地检测车的检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、首先调整所述摄像模块的镜头朝向，将所述镜头能清晰拍摄到的地面位置设为清晰点，测量所述公路检测单元与所述清晰点的间距为延时距离； S2、所述车辆在公路上行驶时，所述摄像模块用于拍摄所述车辆后部的路面，所述探地雷达对公路和路基进行扫描，并记录各个扫描数据的测量时间，所述摄像模块利用所述旋转编码器监测所述检测轮在竖直方向上移动的幅度； S3、当所述摄像模块监测到任一所述检测轮在竖直方向上移动的幅度超出预设范围时，所述摄像模块将利用所述延时距离除去瞬时车速得到延时时间，并在经过延时时间后再拍摄路面图像并记录下此时的拍摄时间； S4、将路面图像与所述探地雷达的扫描数据上传至终端设备，所述终端设备将每张路面图像的拍摄时间减去延时时间，再与测量时间进行一一匹配，得到每张路面图像所对应的扫描数据； S5、所述终端设备将根据不同的扫描数据生成若干雷达数据可视图，所述前景摄像头将拍摄的景观图像也上传至所述终端设备，所述终端设备根据景观图像的拍摄时间将景观图像与路面图像一一匹配，并将互相匹配的景观图像、雷达数据可视图和路面图像共同显示在所述终端设备的屏幕上。