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原文传递一种两栖遥控巡检潜水器结构

专利名称：	一种两栖遥控巡检潜水器结构
摘要：	本发明公开了一种两栖遥控巡检潜水器结构。本发明包括摄像模块、四足底盘、尾部组件、密封管、控制模块和推进组件；摄像模块固定安装在密封管的头部，用于在水陆两栖环境下的勘测。尾部组件固定安装在密封管的尾部，控制模块固定安装在密封管内，推进组件固定安装在密封管外，四足底盘固定安装在密封管的侧面，控制模块与摄像模块、尾部组件和四足底盘均连接。本发明的潜水器结构经济，机动，高效，适用于水陆两种环境下的勘测与巡检。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江大学
发明人：	杨赓;白子申;杨华勇
专利状态：	有效
申请日期：	2023-07-25T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202310916630.2
公开号：	CN116985572A
代理机构：	杭州求是专利事务所有限公司
代理人：	林超
分类号：	B60F3/00;B63C11/52;B63G8/00;B63G8/38;B;B60;B63;B60F;B63C;B63G;B60F3;B63C11;B63G8;B60F3/00;B63C11/52;B63G8/00;B63G8/38
申请人地址：	310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
主权项：	1.一种两栖遥控巡检潜水器结构，其特征在于，包括摄像模块(1)、四足底盘、尾部组件、密封管(4)、控制模块和推进组件；摄像模块(1)固定安装在密封管(4)的头部，尾部组件固定安装在密封管(4)的尾部，控制模块固定安装在密封管(4)内，推进组件固定安装在密封管(4)外，四足底盘固定安装在密封管(4)的侧面，控制模块与摄像模块(1)、尾部组件和四足底盘均连接。 2.根据权利要求1所述的一种两栖遥控巡检潜水器结构，其特征在于，所述摄像模块(1)包括摄像头保护罩(27)、摄像头(28)、金属舵机(29)和半球罩(6)；密封管(4)的头部安装有半球罩(6)，半球罩(6)内固定安装有金属舵机(29)和摄像头(28)，摄像头(28)与金属舵机(29)的输出轴相连，摄像头(28)外还设置有摄像头保护罩(27)，金属舵机(29)和摄像头(28)均与控制模块相连。 3.根据权利要求1所述的一种两栖遥控巡检潜水器结构，其特征在于，所述四足底盘包括机械足固定座(30)、多只机械足和四足底盘连接件(36)；机械足固定座(30)通过四足底盘连接件(36)固定安装在密封管(4)的侧面，多只机械足分布在机械足固定座(30)的周侧，每只机械足均与机械足固定座(30)固定连接。 4.根据权利要求3所述的一种两栖遥控巡检潜水器结构，其特征在于，每只所述的机械足均包括第一关节舵机(31)、第二关节舵机(32)、第三关节舵机(33)、金属连接件(34)和尾部爪子(35)；第一关节舵机(31)固定安装在机械足固定座(30)中，第二关节舵机(32)与第一关节舵机(31)相连，第一关节舵机(31)驱动第二关节舵机(32)转动，第一关节舵机(31)的旋转轴与第二关节舵机(32)的旋转轴垂直；第二关节舵机(32)的旋转轴与第三关节舵机(33)的旋转轴之间通过金属连接件(34)相连，第二关节舵机(32)的旋转轴与第三关节舵机(33)的旋转轴平行；尾部爪子(35)与第三关节舵机(33)的旋转轴相连，每只机械足中的第一关节舵机(31)、第二关节舵机(32)、第三关节舵机(33)均与控制模块相连。 5.根据权利要求1所述的一种两栖遥控巡检潜水器结构，其特征在于，所述尾部组件包括金属蜜蜂尾椎(3)、水下防水开关(13)、航空插头(14)、第二垂直推进器(15)和深度计(16)；金属蜜蜂尾椎(3)固定安装在密封管(4)的尾部，金属蜜蜂尾椎(3)上安装有水下防水开关(13)、航空插头(14)和深度计(16)，金属蜜蜂尾椎(3)的尾部还安装有第二垂直推进器(15)，水下防水开关(13)、航空插头(14)、第二垂直推进器(15)和深度计(16)均与控制模块相连。 6.根据权利要求1所述的一种两栖遥控巡检潜水器结构，其特征在于，所述推进组件包括水平推进器(2)、第一垂直推进器(5)、探照灯(7)、第一金属脚架(8)、探照灯固定件(9)、垂直推进器转接件(10)、第二金属脚架(11)和水平推进器转接件(12)；第一金属脚架(8)的两端分别通过对应的垂直推进器转接件(10)与两个第一垂直推进器(5)固接，第二金属脚架(11)的两端分别通过对应的水平推进器转接件(12)与两个水平推进器(2)固接，两个水平推进器(2)以及两个第一垂直推进器(5)通过对应的金属脚架安装在密封管(4)的头部、尾部两侧；头部的金属脚架的头端通过探照灯固定件(9)安装有探照灯(7)。 7.根据权利要求1所述的一种两栖遥控巡检潜水器结构，其特征在于，所述控制模块包括连接柱(17)、电池固定架(18)、分隔板(19)、电池舱(20)、电池模组(21)、配重块(22)、第二固定板(24)和控制舱(25)；密封管(4)内固定安装有多根连接柱(17)，密封管(4)内的中部设置有分隔板(19)，分隔板(19)将密封管(4)内的腔室分为电池舱(20)和控制舱(25)，电池舱(20)内设置有电池模组(21)和配重块(22)，控制舱(25)内设置有第二固定板(24)和配重块(22)。 8.根据权利要求1-7任一所述的一种两栖遥控巡检潜水器结构，其特征在于，所述密封管(4)为亚克力材质。