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原文传递一种低矮障碍物的检测方法、装置、设备及汽车

专利名称：	一种低矮障碍物的检测方法、装置、设备及汽车
摘要：	本发明提供一种低矮障碍物的检测方法、装置、设备及汽车，其包括：获取处于车辆行驶方向设定距离并距地面设定高度区域内的障碍物与车辆之间的障碍物间距；根据所述障碍物间距，得到反应障碍物在车辆宽度方向上延伸时与所述车辆之间障碍物间距的障碍物拟合函数；根据所述障碍物拟合函数，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物。通过对距离地面设定高度区域内的障碍物进行距离检测，并进一步对检测得到的障碍物间距进行拟合，得到能够反应出障碍物在车辆宽度方向上延伸时的障碍物拟合函数，进而根据障碍物拟合函数的特性即可实现判断障碍物的类型以及风险性，最终达到有效识别判断低矮区域处障碍物的效果，降低驾驶人员在移动车辆时的碰撞风险。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	东风商用车有限公司
发明人：	余亮;陈秀;李瑾宁
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-31T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202311122445.2
公开号：	CN116985818A
代理机构：	武汉智权专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	余浩
分类号：	B60W40/06;B60W30/095;B60T7/12;B;B60;B60W;B60T;B60W40;B60W30;B60T7;B60W40/06;B60W30/095;B60T7/12
申请人地址：	442001 湖北省十堰市张湾区车城路2号
主权项：	1.一种低矮障碍物的检测方法，其特征在于，其包括以下步骤：获取处于车辆行驶方向设定距离并距地面设定高度区域内的障碍物与车辆之间的障碍物间距；根据所述障碍物间距，得到反应障碍物在车辆宽度方向上延伸时与所述车辆之间障碍物间距的障碍物拟合函数；根据所述障碍物拟合函数，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物。 2.如权利要求1所述的低矮障碍物的检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物拟合函数，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物中，根据所述障碍物拟合函数是否为设定的函数类型，或者所述障碍物拟合函数的曲线形状是否对应设定形状，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物；其中，所述函数类型为函数曲线的阶次。 3.如权利要求2所述的低矮障碍物的检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物拟合函数，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物中，若障碍物拟合函数为线性函数，判断车辆驾驶方向上存在风险障碍物；若障碍物拟合函数为非线性函数，判断车辆驾驶方向上存在风险障碍物。 4.如权利要求1所述的低矮障碍物的检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物拟合函数，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物之后，若车辆驾驶方向上存在风险障碍物，输出风险提示信号，并根据后续设定的时间窗口内所得到的多个障碍物拟合函数，判断是否制动车辆。 5.如权利要求4所述的低矮障碍物的检测方法，其特征在于，所述根据后续设定的时间窗口内所得到的多个障碍物拟合函数，判断是否制动车辆中，包括以下步骤：根据多个所述障碍物拟合函数是否相同，或者，根据多个所述障碍物拟合函数的曲线形状是否相同，判断障碍物为静态或者动态；若所述障碍物为动态，制动车辆。 6.如权利要求1所述的低矮障碍物的检测方法，其特征在于，所述获取处于车辆行驶方向设定距离并距地面设定高度区域内的障碍物与车辆之间的障碍物间距之前，包括以下步骤：判断车辆是否处于点火或上电状态；若车辆处于点火或上电状态，判断车辆是否为停车状态且处于移动挡位；若车辆处于移动挡位，执行后续所述的低矮障碍物的检测方法。 7.如权利要求6所述的低矮障碍物的检测方法，其特征在于，所述获取处于车辆行驶方向设定距离并距地面设定高度区域内的障碍物与车辆之间的障碍物间距中，若车辆处于移动挡位中的前进挡位，启动对车辆前进方向上的障碍物进行距离检测的第一间距获取模块，并获取在车辆前进方向上设定距离内的障碍物与车辆之间的障碍物间距；若车辆处于移动挡位中的后退挡位，启动对车辆后退方向上的障碍物进行距离检测的第二间距获取模块，并获取在车辆后退方向上设定距离内的障碍物与车辆之间的障碍物间距。 8.一种低矮障碍物的检测装置，其特征在于，其包括：间距获取模块，其被配置为获取处于车辆行驶方向设定距离并距地面设定高度区域内的障碍物与车辆之间的障碍物间距；判断模块，其被配置为根据所述障碍物拟合函数，判断车辆驾驶方向上是否存在风险障碍物。 9.一种低矮障碍物的检测设备，其特征在于，所述低矮障碍物的检测设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的低矮障碍物的检测程序，其中所述低矮障碍物的检测程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的低矮障碍物的检测方法的步骤。 10.一种汽车，其特征在于，其包括：间距检测装置，其设于车辆前端和/或后端车轮轴上，被配置为对车辆前侧和/或后侧的障碍物进行间距检测；如权利要求8所述的低矮障碍物的检测装置。