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原文传递一种障碍物检测方法及装置

专利名称：	一种障碍物检测方法及装置
摘要：	本发明提供一种障碍物检测方法及装置，方法包括：获取汽车行车前方的目标图像以及至少一个雷达点，其中，目标图像由摄像头采集得到，至少一个雷达点由雷达探测得到；将至少一个雷达点投影至目标图像上；确定目标图像中的可行驶区域，其中，可行驶区域为行车道路所在的图像区域中的部分或者全部区域；确定目标图像中投影的目标雷达点对应的物体为非障碍物，其中，目标雷达点为：至少一个雷达点中，投影在可行驶区域之外的雷达点。本发明提提供的障碍物检测方法，可以降低将道路以外的物体误判为障碍物的可能性，提升汽车检测障碍物的准确性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京百度网讯科技有限公司
发明人：	谷硕;李浩
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910619915.3
公开号：	CN110341621A
代理机构：	北京银龙知识产权代理有限公司
代理人：	许静;黄灿
分类号：	B60R16/023(2006.01);B;B60;B60R;B60R16
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
主权项：	1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于包括摄像头和雷达的汽车，且所述摄像头的图像采集视野与所述雷达的探测视野的重合度大于或者等于预设阈值，所述方法包括：获取所述汽车行车前方的目标图像以及至少一个雷达点，其中，所述目标图像由所述摄像头采集得到，所述至少一个雷达点由所述雷达探测得到；将所述至少一个雷达点投影至所述目标图像上；确定所述目标图像中的可行驶区域，其中，所述可行驶区域为行车道路所在的图像区域中的部分或者全部区域；确定所述目标图像中投影的目标雷达点对应的物体为非障碍物，其中，所述目标雷达点为：所述至少一个雷达点中，投影在所述可行驶区域之外的雷达点。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标图像中的可行驶区域，包括：获取所述目标图像中各像素点的景深值；将所述行车道路所在的图像区域中，景深值处于预设范围内的像素点所在的区域确定为所述可行驶区域。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标图像中的可行驶区域，包括：获取所述目标图像中所述行车道路的坡度信息；确定与所述坡度信息对应的目标高度；将所述行车道路所在的图像区域中，高度小于或者等于所述目标高度的图像区域确定为所述可行驶区域。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标图像中投影的目标雷达点对应的物体为非障碍物，包括：确定与所述目标图像上投影的第一雷达点关联的第一像素点，其中，所述第一雷达点为所述至少一个雷达点中任一雷达点，所述第一像素点为：所述行车道路所在的图像区域中距离所述第一雷达点最近的像素点；确定与所述第一像素点的坐标信息对应的目标间距；在所述目标图像上所述第一雷达点与所述第一像素点的间距小于或者等于所述目标间距的情况下，确定所述第一雷达点为非障碍物。 5.一种汽车，其特征在于，包括摄像头和雷达，且所述摄像头的图像采集视野与所述雷达的探测视野的重合度大于或者等于预设阈值，所述汽车包括：获取模块，用于获取所述汽车行车前方的目标图像以及至少一个雷达点，其中，所述目标图像由所述摄像头采集得到，所述至少一个雷达点由所述雷达探测得到；投影模块，用于将所述至少一个雷达点投影至所述目标图像上；第一确定模块，用于确定所述目标图像中的可行驶区域，其中，所述可行驶区域为行车道路所在的图像区域中的部分或者全部区域；第二确定模块，用于确定所述目标图像中投影的目标雷达点对应的物体为非障碍物，其中，所述目标雷达点为：所述至少一个雷达点中，投影在所述可行驶区域之外的雷达点。 6.根据权利要求5所述的汽车，其特征在于，所述第一确定模块，包括：景深值获取单元，用于获取所述目标图像中各像素点的景深值；第一确定单元，用于将所述行车道路所在的图像区域中，景深值处于预设范围内的像素点所在的区域确定为所述可行驶区域。 7.根据权利要求5所述的汽车，其特征在于，所述第一确定模块，包括：坡度信息获取单元，用于获取所述目标图像中所述行车道路的坡度信息；高度确定单元，用于确定与所述坡度信息对应的目标高度；第二确定单元，用于将所述行车道路所在的图像区域中，高度小于或者等于所述目标高度的图像区域确定为所述可行驶区域。 8.根据权利要求5至7中任一项所述的汽车，其特征在于，所述第二确定模块，包括：像素点确定单元，用于确定与所述目标图像上投影的第一雷达点关联的第一像素点，其中，所述第一雷达点为所述至少一个雷达点中任一雷达点，所述第一像素点为：所述行车道路所在的图像区域中距离所述第一雷达点最近的像素点；间距确定单元，用于确定与所述第一像素点的坐标信息对应的目标间距；第三确定单元，用于在所述目标图像上所述第一雷达点与所述第一像素点的间距小于或者等于所述目标间距的情况下，确定所述第一雷达点为非障碍物。 9.一种汽车，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的障碍物检测方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的障碍物检测方法的步骤。
所属类别：	发明专利