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原文传递障碍物避让方法及装置

专利名称：	障碍物避让方法及装置
摘要：	本发明涉及人工智能领域，公开了智能汽车领域的一种障碍物避让方法，包括：在t时刻获取自车信息和障碍物信息及自车的可行驶区域；根据自车信息和障碍物信息对可行驶区域进行处理，以得到势能栅格地图；获取自车当前所在车道中心线信息，并根据车道中心线信息获取平行线轨迹簇；根据势能栅格地图计算平行线轨迹簇中的每条平行线轨迹的代价值；根据t‑1时刻的目标轨迹对平行线轨迹簇中代价值最小的平行线轨迹进行时域滤波，以得到t时刻的目标轨迹，按照t时刻的目标轨迹行驶以避开障碍物。本发明还公开了一种避让装置。采用本发明实施例实现了在前方有障碍物时，根据获取的目标轨迹进行车道内部避让，保证了车辆行驶的安全性和平顺性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	华为技术有限公司
发明人：	王超;王新宇;杨绍宇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910743055.4
公开号：	CN110550029A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	郝传鑫;熊永强
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	518129 广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼
所属类别：	发明专利