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原文传递一种车辆主动避让障碍物的方法、装置及汽车

专利名称：	一种车辆主动避让障碍物的方法、装置及汽车
摘要：	本发明涉及一种车辆主动避让障碍物的方法、装置及汽车，以实现在车辆行驶前方被障碍物占道时主动进行障碍物避让的效果。该车辆主动避让障碍物的方法包括：在本车以匀速行驶状态处于自适应巡航模式和车道对中行驶模式时，检测前方是否存在部分占用本车所行驶车道的障碍物；若存在，则确定障碍物所属类型；在所述障碍物所属类型为静止障碍物时，确定本车所行驶车道被所述静止障碍物所占用后的第一剩余横向宽度；在所述障碍物所属类型为运动障碍物时，确定本车行驶至可能发生碰撞的位置时、本车所行驶车道被所述运动障碍物所占用后的第二剩余横向宽度；依据第一剩余横向宽度或第二剩余横向宽度，控制本车主动进行障碍物避让。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	翁江林;梁锋华;卢斌
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910701956.7
公开号：	CN110356394A
代理机构：	重庆华科专利事务所
代理人：	康海燕
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	400023 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种车辆主动避让障碍物的方法，其特征在于，包括：在本车以匀速行驶状态处于自适应巡航模式和车道对中行驶模式时，检测前方是否存在部分占用本车所行驶车道的障碍物；若存在，则确定所述障碍物所属类型；在所述障碍物所属类型为静止障碍物时，确定本车所行驶车道被所述静止障碍物所占用后的第一剩余横向宽度；在所述障碍物所属类型为运动障碍物时，确定本车行驶至可能发生碰撞的位置时、本车所行驶车道被所述运动障碍物所占用后的第二剩余横向宽度；依据所述第一剩余横向宽度或第二剩余横向宽度，控制本车主动进行障碍物避让。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述障碍物所属类型的步骤包括：检测所述障碍物与本车相对速度大小是否和本车对地绝对速度大小相等；若相等，则确定所述障碍物所属类型为静止障碍物；反之，则确定所述障碍物所属类型为运动障碍物。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述障碍物所属类型为静止障碍物时，确定本车所行驶车道被所述静止障碍物所占用后的第一剩余横向宽度的步骤包括：若本车所行驶车道的两侧有部分或全部相对设置的两个静止障碍物，则确定所述第一剩余横向宽度为两个所述静止障碍物之间的最短横向距离；若仅在本车所行驶车道的一侧具有一个静止障碍物，则确定所述第一剩余横向宽度为所述障碍物与本车所行驶车道上的另一侧车道线之间的最短横向距离，另一侧车道线是指本车所行驶车道上远离所述静止障碍物的一侧车道线。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述第一剩余横向宽度，控制本车主动进行障碍物避让的步骤包括：判断所述第一剩余横向宽度是否为可使本车通过的宽度；若为，则以所述第一剩余横向宽度的中心线作为本车所行驶车道的车道中心线，重新规划本车的行驶路径，并控制本车按照所规划的行驶路径行驶，使本车主动进行静止障碍物避让；若不为，则根据本车与所述静止障碍物之间的最短纵向距离和本车的车速，确定本车在第一预定时间段内的第一制动减速度a1，并控制本车按照所述第一制动减速度a1进行制动减速行驶。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述障碍物所属类型为运动障碍物时，确定本车行驶至可能发生碰撞的位置时、本车所行驶车道被所述运动障碍物所占用后的第二剩余横向宽度的步骤包括：判断本车所行驶车道的两侧是否具有部分或全部相对并保持匀速行驶的两个运动障碍物；若存在，则确定本车与其中一个所述运动障碍物发生碰撞所需的第一最短碰撞时间和两个所述运动障碍物在横向上发生碰撞所需的第二最短碰撞时间，其中一个所述运动障碍物是指优先与本车在纵向上可能发生碰撞的一个运动障碍物；以及确定在所述第一最短碰撞时间到达时或所述第二最短碰撞时间到达时、两个所述运动障碍物之间的最短横向距离为所述第二剩余宽度；若仅在本车所行驶车道的一侧具有保持匀速行驶的一个运动障碍物，则确定本车与所述运动障碍物可能发生碰撞所需的第三最短碰撞时间；以及确定在所述第三最短碰撞时间到达时、所述运动障碍物与本车所行驶车道上的另一侧车道线之间的最短横向距离为所述第二剩余宽度，另一侧车道线是指本车所行驶车道上远离所述运动障碍物的一侧车道线。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若两个所述运动障碍物在横向上具有相对靠近本车行驶的趋势，确定本车与其中一个所述运动障碍物发生碰撞所需的第一最短碰撞时间的步骤包括：按照公式：确定本车与本车所行驶车道的右侧运动碰撞物可能发生碰撞的第一碰撞时间Δt1，其中，X为本车与右侧运动障碍物之间的最短纵向距离，vA为本车的车速，vCX为所述右侧运动碰撞物的纵向运动速度；按照公式：确定本车与本车所行驶车道的左侧运动碰撞物可能发生碰撞的第二碰撞时间Δt2，其中，X为本车与左侧运动障碍物之间的最短纵向距离，vA为本车的车速，vBX为所述左侧运动碰撞物的纵向运动速度；将所述第一碰撞时间Δt1和所述第二碰撞时间Δt2中时长较短的一个碰撞时间确定为所述第一最短碰撞时间；确定两个所述运动障碍物在横向上发生碰撞所需的第二最短碰撞时间的步骤包括：按照公式：确定位于本车所行驶车道的左侧运动碰撞物与位于本车所行驶车道的右侧运动碰撞物发生碰撞所需的第二最短碰撞时间Δt3，其中，Y为两个所述运动障碍物之间的最短横向距离，vBY为所述左侧运动碰撞物的横向运动速度，vCY为所述右侧运动碰撞物的横向运动速度。 7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定在所述第一最短碰撞时间到达时或所述第二最短碰撞时间到达时、两个所述运动障碍物之间的最短横向距离为所述第二剩余宽度的步骤包括：若所述第一最短碰撞时间的时长小于所述第二最短碰撞时间的时长，则确定在所述第一最短碰撞时间到达时、两个所述运动障碍物之间的最短横向距离为所述第二剩余宽度；若所述第一最短碰撞时间的时长大于或等于所述第二最短碰撞时间的时长，则确定在所述第二最短碰撞时间到达时、两个所述运动障碍物之间的最短横向距离为所述第二剩余宽度，此时，所述第二剩余宽度为零。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在确定在所述第一最短碰撞时间到达时、两个所述运动障碍物之间的最短横向距离为所述第二剩余宽度时，依据所述第二剩余横向宽度，控制本车主动进行障碍物避让的步骤包括：判断所述第二剩余横向宽度是否为可使本车通过的宽度；若为，则以所述第二剩余横向宽度的中心线作为本车所行驶车道的车道中心线，重新规划本车的行驶路径，并控制本车按照所规划的行驶路径行驶，使本车主动进行运动障碍物避让；若不为，则确定本车在第二预定时间段内的第二制动减速度a2，并控制本车按照所述第二制动减速度a2进行减速行驶；其中，所述第二制动减速度a2通过公式：计算获得，X为本车与其中一个所述运动障碍物之间的最短纵向距离，vA为本车的车速，vEX为其中一个所述运动碰撞物的纵向运动速度，t0为标定的安全时间间隔，所述第二预定时间段为所述第一最短碰撞时间与标定的安全时间间隔t0的差值。 9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在确定在所述第二最短碰撞时间到达时、两个所述运动障碍物之间的最短横向距离为所述第二剩余宽度时，依据所述第二剩余横向宽度，控制本车主动进行障碍物避让的步骤包括：确定本车在第三预定时间段内的第三制动减速度a3，并控制本车按照所述第三制动减速度a3进行减速行驶；其中，所述第三制动减速度a3通过公式：计算获得，X为本车与其中一个所述运动障碍物之间的最短纵向距离，vA为本车的车速，vEX为其中一个所述运动碰撞物的纵向运动速度，t0为标定的安全时间间隔，所述第三预定时间段为所述第二最短碰撞时间Δt3与标定的安全时间间隔t0的差值。 10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若仅在本车所行驶车道的一侧具有保持匀速行驶的一个运动障碍物且一个所述运动障碍物在横向上具有相对靠近本车行驶的趋势，确定本车与所述运动障碍物可能发生碰撞所需的第三最短碰撞时间的步骤包括：按照公式：确定本车与一个所述运动碰撞物可能发生碰撞的第三最短碰撞时间Δt4，其中，Z为本车与所述运动障碍物之间的最短纵向距离，vA为本车的车速，vDX为所述运动碰撞物的纵向运动速度。 11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，依据所述第二剩余横向宽度，控制本车主动进行障碍物避让的步骤包括：判断所述第二剩余横向宽度是否为可使本车通过的宽度；若为，则以所述第二剩余横向宽度的中心线作为本车所行驶车道的车道中心线，重新规划本车的行驶路径，并控制本车按照所规划的行驶路径行驶，使本车主动进行运动障碍物避让；若不为，则确定本车在第四预定时间段内的第四制动减速度a4，并控制本车按照所述第四制动减速度a4进行减速行驶；其中，所述第四制动减速度a4通过公式：计算获得，Z为本车与一个所述运动障碍物之间的最短纵向距离，vA为本车的车速，vDX为所述运动碰撞物的纵向运动速度，t0为标定的安全时间间隔，所述第四预定时间段为所述第三最短碰撞时间Δt4与标定的安全时间间隔t0的差值。 12.一种车辆主动避让障碍物的装置，其特征在于，包括：检测模块，用于在本车以匀速行驶状态处于自适应巡航模式和车道对中行驶模式时，检测前方是否存在部分占用本车所行驶车道的障碍物；第一确定模块，用于若存在，则确定所述障碍物所属类型；第二确定模块，用于在所述障碍物所属类型为静止障碍物时，确定本车所行驶车道被所述静止障碍物所占用后的第一剩余横向宽度；第三确定模块，用于在所述障碍物所属类型为运动障碍物时，确定本车行驶至与所述运动障碍物可能发生碰撞的位置时、本车所行驶车道被所述运动障碍物所占用后的第二剩余横向宽度；控制模块，用于依据所述第一剩余横向宽度或第二剩余横向宽度，控制本车主动进行障碍物避让。 13.一种汽车，其特征在于，包括权利要求12所述的车辆主动避让障碍物的装置。
所属类别：	发明专利