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原文传递道路障碍物检测装置、道路障碍物检测方法及计算机可读记录介质

专利名称：	道路障碍物检测装置、道路障碍物检测方法及计算机可读记录介质
摘要：	本公开涉及一种道路障碍物检测装置、道路障碍物检测方法及计算机可读记录介质。在道路障碍物检测装置中，第一导出单元为多个局部区域中的各个局部区域导出该局部区域是道路的概率，使得所述道路区域在所述局部区域中的比例越高，该局部区域是道路的所述概率越高；以及第二导出单元导出目标局部区域不是先前决定的正常物体的概率，并且基于导出的所述目标局部区域不是所述正常物体的概率以及周边局部区域是所述道路的概率，导出道路障碍物存在于所述目标局部区域的概率，所述周边局部区域是所述目标局部区域的周边的局部区域，所述周边局部区域是所述道路的概率是通过所述第一导出单元导出的。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	丰田自动车株式会社
发明人：	堀口贤司;大串俊明;山中正雄
专利状态：	有效
申请日期：	2021-07-01T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-01T00:00:00+0800
申请号：	CN202110745424.0
公开号：	CN114120261A
代理机构：	北京金信知识产权代理有限公司
代理人：	夏东栋
分类号：	G06V20/58;G06V10/26;G;G06;G06V;G06V20;G06V10;G06V20/58;G06V10/26
申请人地址：	日本爱知县
主权项：	1.一种道路障碍物检测装置，包括：获取单元，其被配置为获取通过拍摄道路而得到的图像；检测单元，其被配置为从获取的所述图像中检测车道边缘线；道路区域估计单元，其被配置为基于检测到的所述车道边缘线来估计所述图像中的道路区域；分割单元，其被配置为将获取的所述图像分割为多个局部区域；第一导出单元，其被配置为针对所述多个局部区域中的各个局部区域，导出所述局部区域是所述道路的概率，使得所述道路区域在所述局部区域中的比例越高，所述局部区域是所述道路的所述概率越高；以及第二导出单元，其被配置为导出目标局部区域不是先前决定的正常物体的概率，并且基于导出的所述目标局部区域不是所述正常物体的所述概率以及周边局部区域是所述道路的概率，导出道路障碍物存在于所述目标局部区域的概率，所述周边局部区域是所述目标局部区域的周边的局部区域，所述周边局部区域是所述道路的所述概率是由所述第一导出单元导出的。 2.根据权利要求1所述的道路障碍物检测装置，还包括：语义标签估计单元，其被配置为估计获取的所述图像的各个像素的语义标签，其中所述第一导出单元被配置为基于不与所述道路区域重叠的局部区域的各个像素的所述语义标签是所述道路的概率，来导出所述不与所述道路区域重叠的局部区域是所述道路的概率。 3.根据权利要求1或2所述的道路障碍物检测装置，其中：所述检测单元被配置为从获取的所述图像中检测所述道路上的多条线，求得检测到的所述多条线中的且具有等于或长于预定值的长度的线的近似线，并且检测求得的所述近似线中的且具有最大和最小的斜率的近似线作为所述车道边缘线；并且所述道路区域估计单元被配置为估计所述道路区域是所述图像中的且被检测到的两条所述车道边缘线划分的区域。 4.根据权利要求1或2所述的道路障碍物检测装置，其中：所述检测单元被配置为从获取的所述图像中检测所述道路上的多条线，求得检测到的所述多条线的近似直线，当两条近似直线的斜率和截距满足预定条件时基于给出所述两条近似直线的两条线求得一条近似曲线，求得给出不满足所述预定条件的近似直线的线的近似曲线，并且检测所求得的所述近似曲线中的且具有最大和最小斜率的近似曲线作为所述车道边缘线；以及所述道路区域估计单元被配置为估计所述道路区域是所述图像中的且被检测到的两条所述车道边缘线划分的区域。 5.根据权利要求1或2所述的道路障碍物检测装置，其中：所述获取单元被配置为获取多个时间序列图像；以及所述检测单元被配置为从获取的所述多个时间序列图像中的每个时间序列图像中检测所述道路上的第一线，并基于通过叠加检测到的所述第一线而获得的多条第二线来检测所述车道边缘线。 6.根据权利要求5所述的道路障碍物检测装置，其中：所述检测单元被配置为求得所述多条第二线中的且具有等于或长于预定值的长度的第二线的近似线，并且检测所求得的所述近似线中的且具有最大和最小斜率的近似线作为所述车道边缘线；以及所述道路区域估计单元被配置为估计所述道路区域是所述图像中的且被检测到的两条所述车道边缘线划分的区域。 7.根据权利要求5所述的道路障碍物检测装置，其中：所述检测单元被配置为求得所述多条第二线的近似直线，当两条近似直线的斜率和截距满足预定条件时基于给出所述两条近似直线的两条第二线求得一条近似曲线，求得给出不满足所述预定条件的近似直线的第二线的近似曲线，检测所求得的所述近似曲线中的且具有最大和最小斜率的近似曲线作为所述车道边缘线；以及所述道路区域估计单元被配置为估计所述道路区域是所述图像中的且被检测到的两条所述车道边缘线划分的区域。 8.一种道路障碍物检测方法，包括：获取步骤，用于获取通过拍摄道路而得到的图像；检测步骤，用于从在所述获取步骤中获取的所述图像中检测车道边缘线；估计步骤，用于基于在所述检测步骤中检测到的所述车道边缘线来估计所述图像中的道路区域；分割步骤，用于将在所述获取步骤中获取的所述图像分割为多个局部区域；第一导出步骤，用于针对所述多个局部区域中的各个局部区域，导出所述局部区域是所述道路的概率，使得所述道路区域在所述局部区域中的比例越高，所述局部区域是所述道路的所述概率越高；以及第二导出步骤，用于导出目标局部区域不是先前决定的正常物体的概率，并且基于导出的所述目标局部区域不是所述正常物体的所述概率以及周边局部区域是所述道路的概率，导出道路障碍物存在于所述目标局部区域的概率，所述周边局部区域是所述目标局部区域的周边的局部区域，所述周边局部区域是所述道路的所述概率是通过所述第一导出步骤导出的。 9.一种计算机可读记录介质，其中存储有程序，所述程序使所述计算机执行：获取步骤，用于获取通过拍摄道路而得到的图像；检测步骤，用于从在所述获取步骤中获取的所述图像中检测车道边缘线；估计步骤，用于基于在所述检测步骤中检测到的所述车道边缘线来估计所述图像中的道路区域；分割步骤，用于将在所述获取步骤中获取的所述图像分割为多个局部区域；第一导出步骤，用于针对所述多个局部区域中的各个局部区域，导出所述局部区域是所述道路的概率，使得所述道路区域在所述局部区域中的比例越高，所述局部区域是所述道路的所述概率越高；以及第二导出步骤，用于导出目标局部区域不是先前决定的正常物体的概率，并且基于导出的所述目标局部区域不是所述正常物体的所述概率以及周边局部区域是所述道路的概率，导出道路障碍物存在于所述目标局部区域的概率，所述周边局部区域是所述目标局部区域的周边的局部区域，所述周边局部区域是所述道路的所述概率是通过所述第一导出步骤导出的。
所属类别：	发明专利