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原文传递用于自主驱动装置的致动器的方法

专利名称：	用于自主驱动装置的致动器的方法
摘要：	本发明涉及一种用于自主驱动汽车装置(10)的致动器的方法，所述致动器旨在对所述设备的轨迹产生影响，该方法包括以下步骤：‑获取与装置的轨迹相关的参数；以及‑计算机(13)通过控制器根据所述参数而计算用于驱动所述致动器的设定点，该控制器与控制器的输出的至少一个饱和函数相关联。根据本发明，控制器满足每个非线性扇区的所述至少一个饱和函数的模型。
专利类型：	发明专利
申请人：	雷诺股份公司;日产自动车株式会社
发明人：	A-L·都
专利状态：	有效
申请日期：	2022-03-09T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202280026942.X
公开号：	CN117120323A
代理机构：	北京市中咨律师事务所
代理人：	雷明;秘凤华
分类号：	B62D15/02;B;B62;B62D;B62D15;B62D15/02
申请人地址：	法国布洛涅-比扬古;
主权项：	1.一种自主控制汽车设备(10)的致动器的方法，该致动器被配置成影响所述设备(10)的路径，该方法包括以下步骤： -获取与该设备(10)的路径相关的参数(β、r、ΨL、eyL、δ、δref)，以及 -通过控制器(K)，使用计算机(13)来取决于所述参数(β、r、ΨL、eyL、δ、ρref)而计算所述致动器的控制设定点(δref)，该控制器与该控制器(K)的输出的至少一个饱和函数相关联，其特征在于，该控制器(K)允许对所述至少一个饱和函数进行建模以使用死区非线性。 2.如权利要求1所述的控制方法，其中，该设备(10)是被配置成在道路上行驶并且包括至少一个转向轮(11)的机动车辆，其中，所述致动器被配置成控制所述转向轮(11)的转向角，并且其中，该控制设定点(δref)是所述转向轮(11)的转向角的饱和设定点。 3.如权利要求1和2之一所述的控制方法，其中，该饱和函数遵守限制该控制设定点(δref)的幅度的模型，并表达为以下形式： ψ1(x)＝satη(Kx)-Kx，其中其中K是该控制器，satη是幅度限制函数，并且x是所述设备(10)的状态向量。 4.如权利要求1至3之一所述的控制方法，其中，该饱和函数遵守限制该控制设定点(δref)的变化的模型，并表达为以下形式： ψ2(x)＝satv(A1x+B1satη(Kx))-(A1x+B1satη(kx))，其中 K是该控制器，satv是幅度限制函数，A1和B1是预定矩阵，并且x是所述设备(10)的状态向量。 5.如权利要求1至4之一所述的控制方法，其中，给定位于取决于如何对所述至少一个饱和函数进行建模而定义的至少一个多面体中的吸引盆(ε)，在没有扰动的情况下，该控制器(K)保证所述设备(10)的状态向量(x)随时间具有连续值，这些连续值保持在该吸引盆(ε)中，并且在预定时间内朝向原点渐近收敛。 6.如权利要求1至5之一所述的控制方法，其中，给定位于取决于如何对所述至少一个饱和函数进行建模而定义的至少一个多面体中的吸引盆(ε)，在存在能量小于预定阈值的扰动的情况下，该控制器(K)保证所述设备(10)的状态向量(x)随时间具有连续值，这些连续值保持在该吸引盆(ε)中。 7.如权利要求1至6之一所述的控制方法，其中，在该控制器(K)的输出没有饱和的情况下，该控制器(K)保证施加到该控制器(K)的H∞范数的合成小于预定标量。 8.如权利要求1至7之一所述的控制方法，其中，所述参数之一(pref)是取决于该路径的曲率的变量。 9.如权利要求1至8之一所述的控制方法，其中，给定位于取决于如何对所述至少一个饱和函数进行建模而定义的至少一个多面体中的吸引盆(ε)，所述吸引盆(ε)通过李雅普诺夫函数(V(t))、施加到所述设备(10)的扰动以及取决于所述至少一个饱和函数的项来定义。 10.如权利要求1至9之一所述的控制方法，其中，该控制器(K)允许对所述设备(10)进行建模，其中要最小化的输出(z)取决于路径遵循误差(eyL)和航向角误差(ΨL)。 11.如权利要求10所述的控制方法，其中，要被最小化的该输出(z)表达为以下形式：其中eyL为该路径遵循误差，ΨL为该航向角误差，并且αψ为随时间变化的调整系数。 12.如权利要求1至11之一所述的控制方法，其中，提出在以下情况下停用该控制器(K)： -一旦所述设备(10)的状态向量(x)的初始值不属于第一预定空间(E0)，或者 -当所述初始值不属于该第一空间(E0)并且所述状态向量(x)的瞬时值不属于第二预定空间(E1)时。 13.一种汽车设备(10)，该汽车设备包括被配置成影响所述设备(10)的路径的至少一个致动器和用于控制所述致动器的计算机(13)，其特征在于，该计算机(13)被编程为实施如权利要求1至12之一所述的方法。
所属类别：	发明专利