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原文传递一种用于鸟类仿生机器人的肩-翅膀关节机构

专利名称：	一种用于鸟类仿生机器人的肩-翅膀关节机构
摘要：	本申请公开了一种用于鸟类仿生机器人的肩‑翅膀关节机构，包括：展翅机构、翅膀机构、扑翼机构，所述展翅机构、翅膀机构、扑翼机构均为左右对称结构，所述翅膀机构和扑翼机构安装在所述展翅机构上并以所述展翅机构的对称轴对称设置；所述翅膀机构与所述扑翼机构连接，所述扑翼机构与所述展翅机构连接。本申请通过展翅机构、翅膀机构、扑翼机构的共同协作，使扑翼动作更加稳定，得到更加灵活的鸟类仿生机器人扑翼机构。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	四川工程职业技术学院
发明人：	杨雨婷;王会中;王月坤;李海燕;王杰;罗耀烨
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-08T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-21T00:00:00+0800
申请号：	CN202321451124.2
公开号：	CN220054154U
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	杨子亮
分类号：	B64U10/40;B64C33/02;B64C33/00;B64U30/10;B64U30/12;B;B64;B64U;B64C;B64U10;B64C33;B64U30;B64U10/40;B64C33/02;B64C33/00;B64U30/10;B64U30/12
申请人地址：	618099 四川省德阳市泰山南路二段801号
主权项：	1.一种用于鸟类仿生机器人的肩-翅膀关节机构，其特征在于，包括：展翅机构(1)、翅膀机构(2)、扑翼机构(3)，所述展翅机构(1)、翅膀机构(2)、扑翼机构(3)均为左右对称结构，所述翅膀机构(2)和扑翼机构(3)安装在所述展翅机构(1)上并以所述展翅机构(1)的对称轴对称设置；所述翅膀机构(2)与所述扑翼机构(3)连接，所述扑翼机构(3)与所述展翅机构(1)连接。 2.如权利要求1所述的用于鸟类仿生机器人的肩-翅膀关节机构，其特征在于，所述展翅机构(1)包括：第一驱动组件、机架(101)、传动组件(102)、连杆(103)、摇杆(104)、支撑杆(105)、支撑板(106)，所述第一驱动组件安装在所述机架(101)上，所述传动组件(102)与所述第一驱动组件连接，所述传动组件(102)与所述连杆(103)转动连接，所述连杆(103)与所述摇杆(104)转动连接，所述摇杆(104)与所述支撑杆(105)一端转动连接，所述支撑杆(105)的另一端与所述支撑板(106)连接，所述支撑板(106)安装在所述机架(101)上。 3.如权利要求2所述的用于鸟类仿生机器人的肩-翅膀关节机构，其特征在于，所述传动组件(102)为齿轮，所述连杆(103)与所述齿轮的非中心点转动连接。 4.如权利要求3所述的用于鸟类仿生机器人的肩-翅膀关节机构，其特征在于，所述齿轮有两个，两个齿轮相互啮合并分别与两侧对称设置的连杆(103)转动连接。 5.如权利要求2所述的用于鸟类仿生机器人的肩-翅膀关节机构，其特征在于，所述第一驱动组件为电动机。 6.如权利要求1所述的用于鸟类仿生机器人的肩-翅膀关节机构，其特征在于，所述翅膀机构(2)包括：翅膀主杆(201)、翅膀移动杆(202)、第一平行杆(203)、中翅主杆(204)、第二平行杆(205)、中翅尾杆(206)，所述翅膀主杆(201)与所述扑翼机构(3)转动连接；所述翅膀移动杆(202)一端与所述扑翼机构(3)转动连接，所述翅膀移动杆(202)另一端与所述翅膀主杆(201)转动连接；所述第一平行杆(203)与所述翅膀主杆(201)平行，所述第一平行杆(203)的一端与所述翅膀移动杆(202)转动连接，所述第一平行杆(203)的另一端与所述第二平行杆(205)转动连接；所述第二平行杆(205)与所述翅膀移动杆(202)平行，所述第二平行杆(205)与所述翅膀主杆(201)转动的连接；所述中翅主杆(204)与所述第二平行杆(205)平行，所述中翅主杆(204)一端与所述翅膀主杆(201)转动连接，所述中翅主杆(204)的另一端与所述中翅尾杆(206)转动连接；所述中翅尾杆(206)与所述翅膀主杆(201)平行，所述中翅尾杆(206)与所述中翅主杆(204)和所述第二平行杆(205)转动连接。 7.如权利要求1所述的用于鸟类仿生机器人的肩-翅膀关节机构，其特征在于，所述扑翼机构包括：第二驱动组件(301)、第一导向组件(302)、导向槽(303)、推板组件(304)、动力块(305)、导向销(306)、连接块(307)、固定块(308)、第二导向组件(309)、推杆，所述第一导向组件(302)上开设有导向槽(303)，所述第二驱动组件(301)通过所述推杆与所述推板组件(304)连接，所述动力块(305)和固定块(308)套设安装在所述第一导向组件(302)上，所述动力块(305)与所述第一导向组件(302)滑动连接，所述固定块(308)与所述第一导向组件(302)固定连接，所述连接块(307)与所述动力块(305)连接，所述翅膀机构(2)与所述连接块(307)和固定块(308)连接，所述推板组件(304)与所述动力块(305)连接，所述导向销(306)安装在所述动力块(305)内，所述导向销(306)与所述导向槽(303)相适配，所述第二导向组件(309)与所述第一导向组件(302)平行设置并与所述动力块(305)滑动连接，所述第一导向组件(302)与所述展翅机构(1)连接。 8.如权利要求7所述的用于鸟类仿生机器人的肩-翅膀关节机构，其特征在于，所述导向槽(303)呈螺旋状开设在所述第一导向组件(302)的表面上。 9.如权利要求7所述的用于鸟类仿生机器人的肩-翅膀关节机构，其特征在于，所述第二驱动组件(301)为直线电机。 10.如权利要求6所述的用于鸟类仿生机器人的肩-翅膀关节机构，其特征在于，所述中翅尾杆(206)呈三叉状。
所属类别：	实用新型