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原文传递作业机械的异常判断系统及作业机械的异常判断方法

专利名称：	作业机械的异常判断系统及作业机械的异常判断方法
摘要：	作业机械的异常判断系统具备：立体相机(22)，其搭载于具有作业机(10)的轮式装载机上；位置数据计算部(83)，其基于立体相机(22)进行拍摄时的作业机(10)的姿态，推算立体相机(22)的拍摄图像中的作业机(10)的位置；以及判断部(91)，其基于推算出的作业机(10)的位置，判断立体相机(22)是否正常。
专利类型：	发明专利
申请人：	株式会社小松制作所
发明人：	关洋平;草香孝二;细田佑树
专利状态：	有效
申请日期：	2022-03-14T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202280018492.X
公开号：	CN117043419A
代理机构：	北京天昊联合知识产权代理有限公司
代理人：	姜盛花;张天舒
分类号：	E02F9/26;E;E02;E02F;E02F9;E02F9/26
申请人地址：	日本东京
主权项：	1.一种作业机械的异常判断系统，其特征在于，具备：拍摄装置，其搭载于具有作业机的作业机械上；位置计算部，其基于所述拍摄装置进行拍摄时的所述作业机的姿态，推算所述拍摄装置的拍摄图像中的所述作业机的位置；以及判断部，其基于推算出的所述作业机的位置，判断所述拍摄装置是否正常。 2.根据权利要求1所述的作业机械的异常判断系统，其特征在于，所述判断部基于推算出的所述作业机的位置与所述拍摄图像中的所述作业机的实际位置，判断所述拍摄装置是否正常。 3.根据权利要求1或2所述的作业机械的异常判断系统，其特征在于，所述位置计算部基于所述拍摄装置进行拍摄时的所述作业机的姿态以及所述作业机的尺寸数据，推算所述拍摄图像中的所述作业机的位置。 4.根据权利要求3所述的作业机械的异常判断系统，其特征在于，所述尺寸数据为，所述作业机的外周上的多个位置的位置数据。 5.根据权利要求4所述的作业机械的异常判断系统，其特征在于，所述尺寸数据为，所述作业机的外周上的五个位置的位置数据。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业机械的异常判断系统，其特征在于，所述判断部在所述作业机处于规定区域内及规定角度内时进行判断。 7.根据权利要求2所述的作业机械的异常判断系统，其特征在于，所述判断部将由所述拍摄装置进行拍摄时的所述作业机的姿态规定出的、推算的所述拍摄图像中的所述作业机的位置，与所述拍摄图像中的所述作业机的实际位置进行比较，来判断所述拍摄装置是否正常。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的作业机械的异常判断系统，其特征在于，所述判断部对所述拍摄装置的安装位置是否正常进行判断。 9.根据权利要求1至8中任一项所述的作业机械的异常判断系统，其特征在于，具备：角度检测部，其搭载于所述作业机，用于检测所述作业机的姿态；以及位置数据计算部，其基于所述角度检测部的检测结果，计算表示所述作业机的姿态的位置数据。 10.根据权利要求9所述的作业机械的异常判断系统，其特征在于，所述判断部对所述拍摄装置及所述角度检测部是否正常进行判断。 11.根据权利要求10所述的作业机械的异常判断系统，其特征在于，所述判断部对基于所述拍摄装置及所述角度检测部得出的所述作业机的位置关系是否正常进行判断。 12.根据权利要求1至11中任一项所述的作业机械的异常判断系统，其特征在于，具备：存储部，其用于存储包括所述作业机的尺寸数据及形状数据的作业机数据，所述判断部基于由所述拍摄装置进行拍摄时的所述作业机的姿态及存储于所述存储部中的所述作业机数据规定出的、所述拍摄图像中的所述作业机的推算位置，来进行判断。 13.根据权利要求1至12中任一项所述的作业机械的异常判断系统，其特征在于，具备：输出部，其输出所述判断部的判断结果。 14.根据权利要求13所述的作业机械的异常判断系统，其特征在于，所述输出部为蜂鸣器。 15.根据权利要求13所述的作业机械的异常判断系统，其特征在于，所述输出部为灯。 16.一种作业机械的异常判断方法，其特征在于，包括：基于搭载于具有作业机的作业机械的拍摄装置进行拍摄时的所述作业机的姿态，推算所述拍摄装置的拍摄图像中的所述作业机的位置；基于推算出的所述作业机的位置，判断所述拍摄装置是否正常。 17.根据权利要求16所述的作业机械的异常判断方法，其特征在于，基于推算出的所述作业机的位置与所述拍摄图像中的所述作业机的实际位置，判断所述拍摄装置是否正常。 18.根据权利要求16或17所述的作业机械的异常判断方法，其特征在于，基于所述拍摄装置进行拍摄时的所述作业机的姿态以及所述作业机的尺寸数据，推算所述拍摄图像中的所述作业机的位置。 19.根据权利要求16至18中任一项所述的作业机械的异常判断方法，其特征在于，将由所述拍摄装置进行拍摄时的所述作业机的姿态规定出的、推算的所述拍摄图像中的所述作业机的位置，与所述拍摄图像中的所述作业机的实际位置进行比较，来判断所述拍摄装置是否正常。
所属类别：	发明专利