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原文传递作业机械及作业机械的控制方法

专利名称：	作业机械及作业机械的控制方法
摘要：	作业机械具备：动臂(110)；安装于动臂(110)的前端的斗杆；安装于斗杆的前端的铲斗(130)；以及将铲斗(130)通过了基准高度(Hs)作为条件而判定为作业机械的动作是向装载对象装载挖掘物的装载动作的装载判定部。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社小松制作所
发明人：	西村峰鹰
专利状态：	有效
申请日期：	2018-04-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201880015133.2
公开号：	CN110352278A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	祝博
分类号：	E02F9/20(2006.01);E;E02;E02F;E02F9
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种作业机械，其中，所述作业机械具备：动臂；斗杆，其安装在所述动臂的前端；铲斗，其安装在所述斗杆的前端；以及装载判定部，其将所述铲斗通过了基准高度作为条件，判定为所述作业机械的动作是向装载对象装载挖掘物的装载动作。 2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备输入装置，所述装载判定部经由所述输入装置而受理用于设定所述基准高度的操作员输入。 3.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备：第一缸，其驱动所述动臂；第二缸，其驱动所述斗杆；第三缸，其驱动所述铲斗；第一传感器，其检测所述第一缸的行程长；第二传感器，其检测所述第二缸的行程长；第三传感器，其检测所述第三缸的行程长；以及高度算出部，其基于检测到的所述第一缸的行程长、检测到的所述第二缸的行程长以及检测到的所述第三缸的行程长，算出所述铲斗的高度，所述装载判定部基于算出的所述铲斗的高度，判定所述铲斗是否通过了基准高度。 4.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述装载判定部将所述铲斗通过所述基准高度、并且所述铲斗处于保持所述挖掘物的姿势作为条件，判定为所述作业机械的动作是所述装载动作。 5.根据权利要求4所述的作业机械，其中，所述装载判定部还具有对地角度算出部，该对地角度算出部算出所述铲斗的对地角度，所述装载判定部将所述对地角度处于预先确定的范围内作为条件，判定为所述铲斗处于保持所述挖掘物的姿势。 6.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备：缸，其驱动所述动臂；以及载荷值算出部，其基于所述缸的负荷，算出所述铲斗内的所述挖掘物的载荷值，所述装载判定部将所述铲斗通过所述基准高度、并且所述载荷值大于基准值作为条件，判定为所述作业机械的动作是所述装载动作。 7.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述装载判定部将所述铲斗通过基准高度、并且所述动臂处于上升中作为条件，判定为所述作业机械的动作是所述装载动作。 8.根据权利要求7所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备：缸，其驱动所述动臂；阀，其基于先导压来调整向所述缸供给的工作油的流量；以及传感器，其检测所述先导压，所述装载判定部在检测到的所述先导压比基准压高的情况下，判定为所述动臂处于上升中。 9.根据权利要求7所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备：缸，其驱动所述动臂；以及传感器，其检测所述缸的行程长，所述装载判定部在检测到的所述行程长以比基准速度快的速度增加的情况下，判定为所述动臂处于上升中。 10.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述作业机械具备：行驶体；以及回转体，其能够相对于所述行驶体进行回转，且支承所述动臂，所述装载判定部将所述铲斗通过所述基准高度、并且所述回转体处于回转中作为条件，判定为所述作业机械的动作是所述装载动作。 11.根据权利要求10所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备：液压马达，其使所述回转体回转；阀，其基于先导压来调整向所述液压马达供给的工作油的流量；以及传感器，其检测所述先导压，所述装载判定部在检测到的所述先导压比基准压高的情况下，判定为所述回转体处于回转中。 12.根据权利要求10所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备对所述回转体的回转角度进行检测的传感器，所述装载判定部在检测到的所述回转角度随时间的经过而变化的情况下，判定为所述回转体处于回转中。 13.根据权利要求10所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备对所述回转体的回转角度进行检测的传感器，所述作业机械还具有角速度算出部，该角速度算出部基于检测到的所述回转角度来算出回转角速度，所述装载判定部在算出的所述回转角速度为预先确定的角速度以上的情况下，判定为所述回转体处于回转中。 14.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述作业机械还具有：行驶体；回转体，其能够相对于所述行驶体进行回转，并且支承所述动臂；载荷值算出部，其基于驱动所述动臂的缸的负荷，来算出所述铲斗内的所述挖掘物的载荷值；以及决定部，其将所述回转体处于回转中且从所述条件成立开始经过了预先确定的时间时的所述载荷值决定为装载载荷值。 15.根据权利要求14所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备显示装置，所述作业机械将所述装载载荷值显示于所述显示装置。 16.一种作业机械的控制方法，其中，所述作业机械的控制方法具备如下步骤：检测经由斗杆而与动臂连接的铲斗通过了基准高度的情况；以及将所述铲斗通过了基准高度作为条件，判定为所述作业机械的动作是向装载对象装载挖掘物的装载动作。
所属类别：	发明专利