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原文传递非暂时性机器可读存储介质和计算装置

专利名称：	非暂时性机器可读存储介质和计算装置
摘要：	本公开提供了非暂时性机器可读存储介质和计算装置。该存储介质包括指令，以使得计算设备的处理器电路执行以下操作：获得用于实现主车辆的导航目标的规划驾驶动作；从传感器设备接收代表主车辆周围的环境的传感器数据；从传感器数据中识别在环境中移动的目标车辆和目标车辆的当前速度；基于目标车辆的当前速度和目标车辆的最大减速度，计算目标车辆达到完全停止的停止距离；计算目标车辆达到完全停止的预测轨迹；计算对应于规划驾驶动作的主车辆的规划轨迹；识别主车辆的规划轨迹与目标车辆的预测轨迹相交；确定主车辆的制动动作以符合安全要求；以及响应于识别主车辆的规划轨迹与目标车辆的预测轨迹相交，使得在主车辆中施加制动动作。
专利类型：	发明专利
申请人：	御眼视觉技术有限公司
发明人：	S·沙莱夫-施瓦茨;S·沙马;A·沙苏哈;B·科恩;Z·阿德尔曼;O·伯贝里安
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-20T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202310854783.9
公开号：	CN117022256A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	胡琪
分类号：	B60W30/09;B60W30/095;B60W30/18;B60W50/00;B60W50/08;B60W50/12;B60W60/00;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20;B60T7/18;B60T7/22;G01S13/931;G01S17/931;B;B60;B60W;B60T;B60W30;B60W50;B60W60;B60W10;B60T7;B60W30/09;B60W30/095;B60W30/18;B60W50/00;B60W50/08;B60W50/12;B60W60/00;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20;B60T7/18
申请人地址：	以色列耶路撒冷
主权项：	1.至少一种包括指令的非暂时性机器可读存储介质，当由计算设备的处理器电路执行时，所述指令使得所述处理器电路执行以下操作：获得用于实现所述主车辆的导航目标的规划驾驶动作；从传感器设备接收代表所述主车辆周围的环境的传感器数据；从所述传感器数据中识别在所述环境中移动的目标车辆和所述目标车辆的当前速度；基于所述目标车辆的当前速度和所述目标车辆的最大减速度，计算所述目标车辆达到完全停止的停止距离；计算所述目标车辆达到完全停止的预测轨迹；计算对应于所述规划驾驶动作的所述主车辆的规划轨迹；识别所述主车辆的规划轨迹与所述目标车辆的预测轨迹相交；确定所述主车辆的制动动作以符合安全要求，所述制动动作至少施加小于所述主车辆的最大制动量的最小制动量，其中，所述安全要求包括所述主车辆到达完全停止的制动距离，所述制动距离小于所述目标车辆的制动距离；以及响应于识别所述主车辆的规划轨迹与所述目标车辆的预测轨迹相交，使得在所述主车辆中施加所述制动动作，所述制动动作使所述主车辆减速以将所述主车辆的规划轨迹改变为改变的轨迹，并且在所述主车辆中施加所述制动动作，直到所述主车辆的改变的轨迹不与所述目标车辆的预测轨迹相交。 2.根据权利要求1所述的存储介质，其中，所述目标车辆的最大减速度由所述目标车辆的最大制动能力提供。 3.根据权利要求1所述的存储介质，其中，所述制动动作使得所述主车辆能够在不使用所述主车辆的最大制动量的情况下停止。 4.根据权利要求1所述的存储介质，其中，所述规划驾驶动作包括继续所述主车辆的规划轨迹。 5.根据权利要求1所述的存储介质，所述指令进一步使所述处理器电路执行以下操作: 确定所述主车辆的转向动作以符合所述安全要求；和使得在所述主车辆中施加所述转向动作，以横向改变所述主车辆的规划轨迹。 6.根据权利要求1所述的存储介质，其中，所述规划驾驶动作是并道或变道操纵的一部分。 7.根据权利要求1所述的存储介质，其中，所述规划驾驶动作是跟随操纵的一部分。 8.根据权利要求1所述的存储介质，其中，所述传感器设备包括相机，并且其中，所述传感器数据包括至少一个图像。 9.根据权利要求1所述的存储介质，其中，所述传感器设备包括激光雷达系统或雷达系统中的至少一者，并且其中，所述传感器数据包括来自所述激光雷达系统或雷达系统中的至少一者的数据。 10.一种计算设备，包括: 至少一个接口，用于从传感器设备接收传感器数据，所述传感器数据代表所述主车辆周围的环境；和至少一个处理器，被配置为执行以下操作：获得用于实现所述主车辆的导航目标的规划驾驶动作；从所述传感器数据中识别在所述环境中移动的目标车辆和所述目标车辆的当前速度；基于所述目标车辆的当前速度和所述目标车辆的最大减速度，计算所述目标车辆达到完全停止的停止距离；计算所述目标车辆达到完全停止的预测轨迹；计算对应于所述规划驾驶动作的所述主车辆的规划轨迹；识别所述主车辆的规划轨迹与所述目标车辆的预测轨迹相交；确定所述主车辆的制动动作以符合安全要求，所述制动动作至少施加小于所述主车辆的最大制动量的最小制动量，其中，所述安全要求包括所述主车辆到达完全停止的制动距离，所述制动距离小于所述目标车辆的制动距离；以及响应于识别所述主车辆的规划轨迹与所述目标车辆的预测轨迹相交，使得在所述主车辆中施加所述制动动作，所述制动动作使所述主车辆减速以将所述主车辆的规划轨迹改变为改变的轨迹，并且在所述主车辆中施加所述制动动作，直到所述主车辆的改变的轨迹不与所述目标车辆的预测轨迹相交。 11.根据权利要求10所述的计算设备，其中，所述目标车辆的最大减速度由所述目标车辆的最大制动能力提供。 12.根据权利要求10所述的计算设备，其中，所述制动动作使得所述主车辆能够在不使用所述主车辆的最大制动量的情况下停止。 13.根据权利要求10所述的计算设备，其中，所述规划驾驶动作包括继续所述主车辆的规划轨迹。 14.根据权利要求10所述的计算设备，所述至少一个处理器进一步被配置以执行以下操作: 确定所述主车辆的转向动作以符合所述安全要求；和使得在所述主车辆中施加所述转向动作，以横向改变所述主车辆的规划轨迹。 15.根据权利要求10所述的计算设备，其中，所述规划驾驶动作是并道或变道操纵的一部分。 16.根据权利要求10所述的计算设备，其中，所述规划驾驶动作是跟随操纵的一部分。 17.根据权利要求10所述的计算设备，其中，所述传感器设备包括相机，并且其中，所述传感器数据包括至少一个图像。 18.根据权利要求10所述的计算设备，其中，所述传感器设备包括激光雷达系统或雷达系统中的至少一者，并且其中，所述传感器数据包括来自所述激光雷达系统或雷达系统中的至少一者的数据。
所属类别：	发明专利