详情

原文传递倾斜估算方法、倾斜估算装置以及存储程序的非暂时性计算机可读存储介质

专利名称：	倾斜估算方法、倾斜估算装置以及存储程序的非暂时性计算机可读存储介质
摘要：	本公开涉及倾斜估算方法、倾斜估算装置以及存储程序的非暂时性计算机可读存储介质。一种估算车辆的行驶道路的倾斜的倾斜估算方法，所述倾斜估算方法包括：获取包含包括第一车辆的多个车辆中的每个车辆的速度、横向加速度、转向角、横摆率和位置的信息的车辆信息的步骤；基于所述车辆信息估算所述第一车辆的行驶道路的倾斜的步骤；以及将估算的所述倾斜与所述第一车辆的所述位置的信息相关联地存储在能够由所述多个车辆使用的倾斜角数据库中的步骤。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	丰田自动车株式会社
发明人：	桜田伸
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910213791.9
公开号：	CN110316197A
代理机构：	北京金信知识产权代理有限公司
代理人：	黄威;夏云龙
分类号：	B60W40/076(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	日本爱知县
主权项：	1.一种估算车辆的行驶道路的倾斜的倾斜估算方法，所述倾斜估算方法的特征在于包括：获取包含包括第一车辆的多个车辆中的每个车辆的速度、横向加速度、转向角、横摆率和位置的信息的车辆信息；基于所述车辆信息估算所述第一车辆的行驶道路的倾斜；以及将估算的所述倾斜与所述第一车辆的所述位置的信息相关联地存储在能够由所述多个车辆使用的倾斜角数据库中。 2.根据权利要求1所述的倾斜估算方法，其特征在于，在估算所述第一车辆的所述行驶道路的所述倾斜之前，通过低通滤波处理所述车辆信息。 3.根据权利要求1或2所述的倾斜估算方法，其特征在于，当判定所述第一车辆的所述行驶道路是弯道时，使用基于所述车辆信息计算的转弯半径来估算所述第一车辆的所述行驶道路的所述倾斜。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的倾斜估算方法，其特征在于，还包括基于所述倾斜角数据库来计算所述第一车辆的目标转向角。 5.一种倾斜估算装置，其被配置为估算车辆的行驶道路的倾斜，所述倾斜估算装置的特征在于包括：处理器，其被配置为获取包含包括第一车辆的多个车辆中的每个车辆的速度、横向加速度、转向角、横摆率和位置的信息的车辆信息，并且基于所述车辆信息估算所述第一车辆的行驶道路的倾斜；以及存储单元，其被配置为将估算的所述倾斜与所述第一车辆的所述位置的信息相关联地存储在能够由所述多个车辆使用的倾斜角数据库中。 6.一种存储程序的非暂时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述程序包括指令以使计算机：获取包含包括第一车辆的多个车辆中的每个车辆的速度、横向加速度、转向角、横摆率和位置的信息的车辆信息；基于所述车辆信息估算所述第一车辆的行驶道路的倾斜；以及将估算的所述倾斜与所述第一车辆的所述位置的信息相关联地存储在能够由所述多个车辆使用的倾斜角数据库中。
所属类别：	发明专利