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原文传递道路病害识别方法及相关设备

专利名称：	道路病害识别方法及相关设备
摘要：	本发明公开了一种道路病害识别方法及相关设备，该方法包括：获取当前时间的道路图像，并根据所述道路图像确定出道路区域中的多个子道路；并对每个子道路中的病害区域进行形状拟合，确定出所述病害区域的孔洞拟合度和裂纹拟合度；然后根据所述孔洞拟合度和所述裂纹拟合度将对应的子道路确定为病害子道路，并计算出所述病害子道路对应的病害变化值；最后将病害变化值与历史时间内的历史病害变化值进行变化指数计算，得到所述道路图像的病害识别结果。本发明可以在对每段道路进行识别检测过程中，识别出道路中的细微变化，避免了道路因长时间的磨损不能及时发现，并可以及时进行预警，提高了对道路病害的识别准确率。
专利类型：	发明专利
申请人：	深圳云天励飞技术股份有限公司;成都云天励飞技术有限公司
发明人：	程冰;李海龙;徐国畅;黄涛
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-30T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202310797872.4
公开号：	CN116993672A
代理机构：	深圳驿航知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	杨伦
分类号：	G06T7/00;G06T7/62;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/90;G06V10/764;G;G06;G06T;G06V;G06T7;G06V10;G06T7/00;G06T7/62;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/90;G06V10/764
申请人地址：	518000 广东省深圳市龙岗区园山街道荷坳社区龙岗大道8288号大运软件小镇36栋4F05;
主权项：	1.一种道路病害识别方法，其特征在于，包括：获取当前时间的道路图像，并根据所述道路图像确定出道路区域中的多个子道路；对每个子道路中的病害区域进行形状拟合，确定出所述病害区域的孔洞拟合度和裂纹拟合度；根据所述孔洞拟合度和所述裂纹拟合度将对应的子道路确定为病害子道路，并计算出所述病害子道路对应的病害变化值；将病害变化值与历史时间内的历史病害变化值进行变化指数计算，得到所述道路图像的病害识别结果。 2.根据权利要求1所述的道路病害识别方法，其特征在于，所述获取当前时间的道路图像，根据所述道路图像确定出道路区域中的多个子道路包括：在巡检机器人完成对道路的图像采集操作时，获取当前时间的道路图像；根据所述道路图像对应的巡检路径，确定出所述巡检路径的方向信息和长度信息；根据所述巡检路径的方向信息和长度信息对所述道路图像进行区域划分，确定出多个子道路。 3.根据权利要求1所述的道路病害识别方法，其特征在于，所述对每个子道路中的病害区域进行形状拟合，确定出所述病害区域的孔洞拟合度和裂纹拟合度包括：对每个子道路中的病害区域进行边缘检测，确定出所述病害区域对应的孔洞像素点和裂纹像素点；基于预设孔洞扩展速率对所述孔洞像素点进行形状拟合，得到对应的孔洞拟合形状，以及基于预设裂纹扩展速率对所述裂纹像素点进行形状拟合，得到对应的裂纹拟合形状；根据所述子道路对应的像素点和所述孔洞拟合形状对应的像素点确定出对应的孔洞拟合度，以及根据所述子道路对应的像素点和所述裂纹拟合形状对应的像素点确定出对应的裂纹拟合度。 4.根据权利要求1所述的道路病害识别方法，其特征在于，所述根据所述孔洞拟合度和所述裂纹拟合度将对应的子道路确定为病害子道路包括：根据所述孔洞拟合度和所述裂纹拟合度进行加权平均计算，确定出所述子道路对应的病害平均值；若所述病害平均值大于预设阈值，将所述子道路确定为病害子道路。 5.根据权利要求4所述的道路病害识别方法，其特征在于，所述计算出所述病害子道路对应的病害变化值包括：根据所述病害子道路确定出对应的孔洞数量和裂纹数量；根据所述孔洞拟合度和所述孔洞数量进行计算，确定出对应的孔洞变化值，以及根据所述裂纹拟合度和所述裂纹数量进行计算，确定出对应的裂纹变化值；根据所述孔洞变化值和所述裂纹变化值进行计算，得到所述病害子道路对应的病害变化值。 6.根据权利要求5所述的道路病害识别方法，其特征在于，所述将病害变化值与历史时间内的历史病害变化值进行变化指数计算，得到所述道路图像的病害识别结果包括：根据历史时间内的历史病害变化值，确定出所述历史病害变化值对应的多个采集时间节点；基于所述当前时间与多个所述采集时间节点，确定出所述当前时间与每个所述采集时间节点对应的时间间隔；根据每个时间间隔将所述病害变化值和所述历史病害变化值进行求差，并将得到的差值结果与对应的所述时间间隔进行比值计算，确定出每个时间间隔对应的病害变化指数；根据每个时间间隔对应的病害变化指数进行求和，得到所述道路图像的病害识别结果。 7.根据权利要求1所述的道路病害识别方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述道路图像进行像素点识别，确定出各个像素点对应的像素颜色；根据各个像素点对应的像素颜色进行分类，确定出包含预设颜色的病害像素点区域；基于所述病害像素点区域的边缘像素点，对所述病害像素点区域进行外扩处理，并对外扩处理后的所述病害像素点区域进行区域划分，得到多个子道路。 8.一种道路病害识别装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取当前时间的道路图像，并根据所述道路图像确定出道路区域中的多个子道路；第一确定模块，用于对每个子道路中的病害区域进行形状拟合，确定出所述病害区域的孔洞拟合度和裂纹拟合度；第二确定模块，用于根据所述孔洞拟合度和所述裂纹拟合度将对应的子道路确定为病害子道路，并计算出所述病害子道路对应的病害变化值；计算模块，用于将病害变化值与历史时间内的病害变化值进行变化指数计算，得到该道路图像的病害识别结果。 9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的道路病害识别方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的道路病害识别方法的步骤。
所属类别：	发明专利