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原文传递一种道路检测方法和装置

专利名称：	一种道路检测方法和装置
摘要：	本发明公开了一种道路检测方法和装置。其中，方法包括：获取设置于车辆的拍摄装置拍摄的原始道路图像，确定原始道路图像中的道路区域，得到第一道路区域图像；获取激光雷达设备扫描的三维点云数据，基于三维点云数据确定第二道路区域图像；基于车辆的目标行驶路径、第一道路区域图像和第二道路区域图像确定目标道路区域图像；基于预训练的目标分类模型对目标道路区域图像进行分类，得到道路类型，道路类型包括结构化道路和非结构化道路。解决了基于神经网络进行道路检测准确度较低的问题，提高了道路类型的准确度，为自动驾驶的安全提供保障。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	中国第一汽车股份有限公司
发明人：	张建;周时莹;王超;李扬;谢飞;洪日;闫善鑫;李雅欣;赵凤凯;高勇
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-08T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202311159844.6
公开号：	CN117037103A
代理机构：	北京远智汇知识产权代理有限公司
代理人：	刘欣
分类号：	G06V20/56;G06V10/25;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08;G06V10/54;G;G06;G06V;G06N;G06V20;G06V10;G06N3;G06V20/56;G06V10/25;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08;G06V10/54
申请人地址：	130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号
主权项：	1.一种道路检测方法，其特征在于，包括：获取设置于车辆的拍摄装置拍摄的原始道路图像，确定所述原始道路图像中的道路区域，得到第一道路区域图像；获取激光雷达设备扫描的三维点云数据，基于所述三维点云数据确定第二道路区域图像；基于车辆的目标行驶路径、所述第一道路区域图像和所述第二道路区域图像确定目标道路区域图像；基于预训练的目标分类模型对所述目标道路区域图像进行分类，得到道路类型，所述道路类型包括结构化道路和非结构化道路。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述原始道路图像中的道路区域，得到第一道路区域图像，包括：对所述原始道路图像进行灰度化处理和滤波处理，得到道路灰度图像；基于所述道路灰度图像确定道路消失线，基于所述道路消失线确定初始道路区域图像；对所述初始道路区域图像进行连通域分析，确定像素数最大的连通域，得到第一道路区域图像。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维点云数据确定所述第二道路区域图像，包括：基于所述三维点云数据构建网格地图，确定所述网格地图中的道路边界网格；根据所述道路边界网格对所述网格地图进行分割，得到道路区域网格；将所述道路区域网格投影至所述原始道路图像所在的像素坐标系中得到投影图像，基于所述投影图像确定所述第二道路区域图像。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述网格地图中的道路边界网格，包括：针对所述网格地图中的每个网格，根据所述网格对应的所述三维点云数据以及所述网格的至少一个相邻网格对应的所述三维点云数据，确定属于道路边界的网格，得到所述道路边界网格。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述网格对应的所述三维点云数据以及所述网格的至少一个相邻网格对应的所述三维点云数据，确定属于道路边界的网格，得到所述道路边界网格，包括：确定所述网格对应的所述三维点云数据和所述网格的至少一个相邻网格对应的所述三维点云数据之间的网格高度差；若所述网格高度差大于预设差值，将所述网格作为所述道路边界网格。 6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述投影图像确定所述第二道路区域图像，包括：获取所述投影图像中与所述道路边界网格对应的道路边界像素点；建立所述道路边界像素点的两个端点像素点的连线，得到至少一条边界连线；基于预设图像填充算法，针对所述边界连线进行图像填充，得到所述第二道路区域图像，其中，所述预设图像填充算法包括洪水填充算法。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆的目标行驶路径、所述第一道路区域图像和所述第二道路区域图像确定目标道路区域图像，包括：将所述第一道路区域图像和所述第二道路区域图像进行融合，得到道路融合图像；根据所述车辆的目标行驶路径确定与所述道路融合图像对应的感兴趣区域，基于所述感兴趣区域中的道路像素点对应的区域生成目标道路区域图像。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆的目标行驶路径包括：根据所述车辆的前轮转角和轴距确定所述车辆的转弯半径；根据所述转弯半径、所述前轮转角和所述车辆所在的车辆坐标系下的横向坐标，确定所述车辆的目标行驶路径。 9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标分类模型包括预设特征提取模块和预设分类器，所述基于预训练的目标分类模型对所述目标道路区域图像进行分类，得到道路类型，包括：基于预设特征提取模块提取所述目标道路区域图像的纹理特征，得到所述目标道路区域图像的纹理特征数据，其中，所述预设特征提取模块基于灰度共生矩阵算法构建；将所述纹理特征数据输入预设分类器，得到所述道路区域图像对应的道路类型。 10.一种道路检测装置，其特征在于，包括：第一道路区域图像确定模块，用于获取设置于车辆的拍摄装置拍摄的原始道路图像，确定所述原始道路图像中的道路区域，得到第一道路区域图像；第二道路区域图像确定模块，用于获取激光雷达设备扫描的三维点云数据，基于所述三维点云数据确定第二道路区域图像；目标道路区域图像确定模块，用于基于车辆的目标行驶路径、所述第一道路区域图像和所述第二道路区域图像确定目标道路区域图像；道路类型确定模块，用于基于预训练的目标分类模型对所述目标道路区域图像进行分类，得到道路类型，所述道路类型包括结构化道路和非结构化道路。
所属类别：	发明专利